geometry_msgs__msg__Twist sub_msg; // 定义控制两个电机的对象 Esp32McpwmMotor motor; // 回调函数,当接收到新的 Twist 消息时会被调用 void twist_callback(const void *msg_in) { // 将接收到的消息指针转化为 geometry_msgs__msg__Twist 类型 const geometry_msgs__msg__Twist *twist_msg = (c...
ros2 topic pub--once/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}" --once是一个可选参数,意思是“发布一条消息然后退出”。 将在终端中收到以下消息: publisher: beginning loop publishing #1: geometry_msgs.msg.Twist(linea...
这一节主要用到C++语言去写控制节点,代码如下: #include"ros/ros.h"#include"geometry_msgs/Twist.h"intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"car_control");ros::NodeHandlen;ros::Publishercommand_pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/mybot/cmd_vel",1000);ros::Rateloop_rate(10);w...
由于tf2发布的坐标变换信息都带有时间戳,因此需要将软件包geometry_msgs的TransformStamped消息类型头文件transform_stamped.hpp包含进来。此节点需要根据turtle1和turtle2两个坐标系的坐标差值计算turtle2跟随的线速度和角速度,需要使用Twist消息类型,因此还需要包含geometry_msgs的Twist消息头文件twist.hpp。在ROS 2中,ament_...
/turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist Publishers: /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /rosout: rcl_interfaces/msg/Log /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose Services: /clear: std_srvs/srv/Empty ...
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist 原来Twist中包含了两个三维向量,分别表示线速度和角速度。 7.ros2 topic pub 现在我们了解了消息的结构,有没有可能直接通过命令行来发布一个话题消息呢?当然是可以的。 ros2 topic pub <topic_name> <msg_type>'<args...
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率 ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; // 如果下列条件之一发生,ros::ok() 返回false:SIGINT 被触发 (Ctrl-C),被另一同名节点踢出 ROS 网络,ros::shutdown() 被程序的另...
$ ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" 一只海龟太孤单,仿真器还提供改了一个服务——产生海龟,我们试一试服务调用,再来一只海...
$ ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1.0}}' -1 话题列表中还有一个odom_demo,可以实时反馈小车的里程计信息: 二、探究仿真背后的内容 gazebo仿真例程跑起来了,各种数据我们也都可以看到,回过头来,我们再看下运行以上例程的文件gazebo_ros_diff_drive_demo.world,该文件可以...
针对车轮编码器,ros2_control在ros2_controller软件包下有一个 diff_drive_controller(差分驱动控制器)节点。节点diff_drive_controller 会接收在cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息,计算里程计信息,并在odom话题上发布nav_msgs/Odometry消息。 ros2_control框架中还提供了处理不同类型传感器的其他软件包。