由于tf2发布的坐标变换信息都带有时间戳,因此需要导入和使用geometry_msgs软件包中的TransformStamped消息类型。在ROS 2中,ament_python软件包都要依赖python客户端库rclpy(对应于ROS 1中的rospy客户端库)及其处理节点的Node模块,因此也需要将该库和模块导入进来。 本教程中要对小乌龟的坐标系进行发布,因此需要导入和使用...
"""导入功能包"""import rospyfrom tf2_geometry_msgs import tf2_geometry_msgsimport tf2_ros#初始化节点rospy.init_node("static_sub")#创建缓存对象buffer=tf2_ros.Buffer()"""调用tf2_ros.Buffer()创建一个buffer用来存储坐标消息"""tf2_ros.TransformListener(buffer)"""监听tf坐标变换,将值存入buffer中"...
ROS 2 使用两种四元数数据类型:tf2::Quaternion 及其等效的 geometry_msgs::msg::Quaternion。 要在C++ 中进行转换,请使用 tf2_geometry_msgs 的方法。 C++ 用法 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp> ... tf2::Quaternion tf2_quat, tf2_quat_from_msg; tf2_quat.setRPY(roll, pitch, yaw...
为此,需要先将该Python文件从ROS 1迁移到ROS 2,迁移后的代码应该如下所示: # 导入所需的库/模块/类 import rclpy from rclpy.node import Node from rclpy.duration import Duration from geometry_msgs.msg import PointStamped, Point from geometry_msgs.msg import Twist from turtlesim.msg import Pose from ...
tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf服务器的转换应用于这些自定义数据类型。 转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs ROS Wiki 上提供了有关转换接口的更多文档。
tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf 服务器的转换应用于这些自定义数据类型。 转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs ROS Wiki 上提供了有关转换接口的更多文档。
使用sudo apt install ros-humble-geometry-tutorials 或直接下载源码编译。 官方示例程序: 代码语言:javascript 复制 importsys from geometry_msgs.msgimportTransformStampedimportrclpy from rclpy.nodeimportNode from tf2_ros.static_transform_broadcasterimportStaticTransformBroadcasterimporttf_transformationsclassStaticFramePu...
检查tf2_geometry_msgs包是否已正确安装: tf2_geometry_msgs 是一个与机器人操作系统 (ROS) 相关的包,通常用于处理几何信息。首先,确保你的系统中已经安装了 ROS,并且 tf2_geometry_msgs 包也在其中。 你可以通过运行以下命令来检查包是否已安装(以 ROS 2 为例): bash sudo apt-get install ros-<distro...
geometry_msgs::msg::TransformStamped base_to_map_msg, odom_to_map_msg; base_to_map_msg = tf2::toMsg(base_to_map); // this fails // this stuff works, obviously // base_to_map_msg.header.stamp = tf2_ros::toMsg(base_to_map.stamp_); ...
tf2_ros::StaticTransformBroadcaster static_broadcaster; // 创建 geometry_msgs::TransformStamped static_transformStamped; // tf消息 static_broadcaster.sendTransform(static_transformStamped); // 发布坐标变换 // 重点关注tf2需要的头文件#include<ros/ros.h>#include<cstdio>#include<tf2_ros/static_transform_br...