示例代码来自ros2_galactic_turorials/geometry_tutorials/turtle_tf2_py/turtle_tf2_py/turtle_tf2_broadcaster.py 代码语言:python 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 fromgeometry_msgs.msgimportTransformStampedimportrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromtf2_rosimportTransformBroadcasterimporttf_transformationsfromturtlesim.msgimp...
tf2_ros::StaticTransformBroadcaster static_broadcaster; // 创建 geometry_msgs::TransformStamped static_transformStamped; // tf消息 static_broadcaster.sendTransform(static_transformStamped); // 发布坐标变换// 重点关注tf2需要的头文件 #include <ros/ros.h> #include <cstdio> #include <tf2_ros/static_...
tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf服务器的转换应用于这些自定义数据类型。 转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs ROS Wiki 上提供了有关转换接口的更多文档。
由于tf2发布的坐标变换信息都带有时间戳,因此需要导入和使用geometry_msgs软件包中的TransformStamped消息类型。在ROS 2中,ament_python软件包都要依赖python客户端库rclpy(对应于ROS 1中的rospy客户端库)及其处理节点的Node模块,因此也需要将该库和模块导入进来。 本教程中要对小乌龟的坐标系进行发布,因此需要导入和使用...
ROS 2 使用两种四元数数据类型:tf2::Quaternion 及其等效的 geometry_msgs::msg::Quaternion。 要在C++ 中进行转换,请使用 tf2_geometry_msgs 的方法。 C++ 用法 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp> ... tf2::Quaternion tf2_quat, tf2_quat_from_msg; ...
在搞机器人当中,坐标变换经常用到,所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具 1.发布坐标关系 我们先使用TF2的相关工具,解决上一节的手眼坐标转换问题,直观的感受一下TF2的强大。 要想让TF帮我们完成坐标变换,我们就需要告诉它坐标和坐标之间的关系。
geometry_msgs::TransformStamped transformStamped; transformStamped.header.stamp = ros::Time::now(); transformStamped.header.frame_id = "world"; transformStamped.child_frame_id = turtle_name; 这里的教程原文解释是 Here we create a Transform object and give it the appropriate metadata. ...
1.tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。 2.tf2:封装了坐标变换的常用消息。 3.tf2_ros:为tf2提供了roscpp和rospy绑定,封装了坐标变换常用的API。 在坐标系转换中,在geometry下有两个重要的消息类型:TransformStamped、PointStamped,前者用于坐标系间的转换,后者用于点之间的坐标转换,这对我们之后的使用很...
cd dev_ws/src/ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_tf2_py cd learning_tf2_py/learning_tf2_py/ vim static_turtle_tf2_broadcaster.py 在文件中编写:import sys from geometry_msgs.msg import TransformStamped import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros.static_transform_...
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_cpp/src/fixed_frame_tf2_broadcaster.cpp 打开文件fixed_frame_tf2_broadcaster.cpp #include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp> #include <rclcpp/rclcpp.hpp>