footprint_model:#type:"polygon"#vertices:[[0.16, 0.11], [-0.16, 0.11], [-0.16, -0.11], [0.16, -0.11]]type:"line"line_start: [-0.16,0.0]line_end: [0.16,0.0] 再就是前向距离max_global_plan_lookahead_dist,这个当然是越大越好,前向距离大...
第二是footprint_model设置这里,这里要好好看看wiki上对于机器人模型的解释,我刚开始是想当然的去设置,测试效果比较差后才老老实实回去看wiki上的说明 改完上面的内容再写一个launch文件应该就可以正常启动导航了,车跑起来后我发现了一个新问题,终端会连续的弹出如下警告 [ WARN] [1567946341.717090426, 13.700000000]...
1<launch> 2<nodepkg="gmapping"type="slam_gmapping"name="slam_gmapping"output="screen"> 3<!-- --> 4 5<!--底盘坐标系--> 6<!--里程计坐标系--> 7<!--更新时间(s)，每多久更新一次地图，不是频率--> 8<!--激光雷达最大可用距离，在此之外的数据截断不用--> 9<!--激光雷达最大距离--...
footprint: [[0.25, 0.25], [0.25, -0.25],[-0.25, -0.25],[-0.25, 0.25]] #robot_radius: ir_of_robot #代价地图膨胀半径 inflation_radius: 0.55 #“observation_sources”参数定义了一系列传递空间信息给代价地图的传感器 observation_sources: laser_scan_sensor #point_cloud_sensor laser_scan_sensor:...
robot_base_frame: /base_footprint update_frequency: 5.0 publish_frequency: 2.0 static_map: false rolling_window: true width: 5.0 height: 5.0 resolution: 0.1 参数rolling_window 用于配置在机器人运动过程中,代价地图始终以机器人为中心。通过 width 、 height 和 resolution 参数来配置代价地图的尺寸和分辨...
机器人被建模为一个简单的圆,半径为/footprint_model/radius。计算距离和Point类型相似,不同点是每次调用函数时机器人半径会被加入到参数min_obstacle_dist。可以通过选择Point类型,然后将半径加到最小障碍物距离来替换 3. Line 适用于长方形机器人,可以通过参数/footprint_model/line_start和/footprint_model/line...
default:False #true则cmd_vel/angular/z内的数据是舵机角度 footprint_model: # types: "point", "circular", "two_circles", "line", "polygon" 默认“point”类型 type: "polygon" #多边形类型for akm/mec,默认”point”。 #麦轮 vertices: [[-0.133, -0.125], [-0.133, 0.125],[0.133,0.125],[...
base_local_planner::WorldModel* world_model); 但scale并没有使用,即目前还不能根据速度改变打分效果。 在footprintCost中,首先计算利用world_model->footprintCost计算footprint的代价值,如果footprint的代价值小于0,则footprintCost直接返回-6。接着,将x,y转换为地图坐标,转化时如果失败则footprintCost返回-7。
if it isn't... we'll abortdoublefootprint_cost=world_model_->footprintCost(x,y,theta,local_costmap_->getRobotFootprint(),0.0,0.0);if(footprint_cost<0.0){ROS_ERROR("Rotate recovery can't rotate in place because there is a potential collision. Cost: %.2f",footprint_cost);return;}si...
base_frame_id: base_footprint, #两个轮子之间的间距 base_width: 0.2, #控制频率 ticks_meter: 2000, #PID控制参数,使机器人车轮快速达到预期速度 Kp: 12, Kd: 12, Ki: 0, Ko: 50, #加速限制 accel_limit: 1.0 } } (详细内容参考:http://wiki.ros.org/arbotix_python/diff_controller) ...