1. 安装Cartographer sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-cartographer ros-foxy-cartographer-ros ros-foxy-cartographer-ros-msgs 2. 配置ROS2工作区 mkdir -p ~/cartographer_ws/srccd ~/cartographer_ws/srcgit clone https://github.com/cartographer-proj...
Cartographer源码详解|(2)Cartographer_ros - 知乎 (zhihu.com) cartographer_ros 是 cartographer 算法库针对 ROS 开发的接口库。 主要的作用是 通过ros 的订阅机制接收传感器数据, 并将传感器数据做坐标变换以及数据类型的转换, 转换完成之后送到 cartographer 算法库中进行具体的 SLAM 的计算 根据前端与后端计算的...
<launch><includefile="$(find cartographer_ros)/launch/backpack_2d.launch"/><nodename="rviz"pkg="rviz"type="rviz"required="true"args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz"/><nodename="playbag"pkg="rosbag"type="play"args="--clock $(arg bag_filename)"/></lau...
std::unique_ptr<::cartographer::transform::Rigid3d> TfBridge::LookupToTracking( const ::cartographer::common::Time time, const std::string& frame_id) const { ::ros::Duration timeout(lookup_transform_timeout_sec_); std::unique_ptr<::cartographer::transform::Rigid3d> frame_id_to_tracking...
1:cartographer_ros_msgs/LandmarkList消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsgshowcartographer_ros_msgs/LandmarkList Landmark消息类型数据结构如下: std_msgs/Header headeruint32seq time stampstringframe_id cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry[] landmarksstringid ...
本节会介绍cartographer的主要配置参数,研究这些参数的使用和对算法的影响。 目录 1,map_builder.lua 2,pose_graph.lua 3,trajectory_builder.lua 4,trajectory_builder_2d.lua 首先还是得回到Ros运行demo(第二节)的launch脚本上。 launch脚本中可以看到demo所用的配置文件是【backpack_2d.lua】。
(1) 通过rosbag订阅 rostopic echo /landmark (2) 通过rviz查看 打开rviz rosrun rviz rviz 同时需要在cartographer配置文件中设置use_landmarks= true,并运行cartographer节点。 因为rviz无法接收显示cartographer_ros_msgs/LandmarkList,但是可以查看cartographer接收到landmark话题消息后发布的landmrk_pose_list。
cartographer和ROS的坐标系关系 参考定义见:backpack_3d.lua Local map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点,local map是每一次建图的原点。 map_frame = “map”:cartographer中使用的全局坐标系,最好保持默认,否则ROS的Rviz不认识其它的定义,导致无法...
为了编译Cartographer ROS,推荐使用wstool 和 rosdep。为了更快得编译,建议使用Ninja。 sudo apt-get update sudo apt-get 1. 2. 在catkin_ws中创建一个新的cartographer_ros工作空间。 mkdir catkin_ws ...
cartographer_ros 是 cartographer 算法库针对 ROS 开发的接口库。其主要作用在于与 ROS 集成，提供在 ROS 环境下使用 cartographer 进行 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping 同时定位与建图）的功能。从启动文件 launch 中可知，启动了 cartographer_node，这是算法的核心节点，从 node_main.cc ...