1. 安装Cartographer sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-cartographer ros-foxy-cartographer-ros ros-foxy-cartographer-ros-msgs 2. 配置ROS2工作区 mkdir -p ~/cartographer_ws/srccd ~/cartographer_ws/srcgit clone https://github.com/cartographer-proj...
; ::ros::init(argc, argv, "cartographer_node"); ::ros::start(); cartographer_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink; cartographer_ros::Run(); ::ros::shutdown(); } 程序开始,初始化了glog库,gflags,ros节点,接下来进入到了cartographer_ros::Run()函数中。 2、插入:gflags和glog gflags 是 ...
std::unique_ptr<::cartographer::transform::Rigid3d> TfBridge::LookupToTracking( const ::cartographer::common::Time time, const std::string& frame_id) const { ::ros::Duration timeout(lookup_transform_timeout_sec_); std::unique_ptr<::cartographer::transform::Rigid3d> frame_id_to_tracking...
<launch><includefile="$(find cartographer_ros)/launch/backpack_2d.launch"/><nodename="rviz"pkg="rviz"type="rviz"required="true"args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz"/><nodename="playbag"pkg="rosbag"type="play"args="--clock $(arg bag_filename)"/></lau...
cartographer_ros,你可以按照以下步骤进行。这些步骤基于你提供的参考信息以及ROS2的编译环境(galactic版本)。请注意,虽然这些步骤主要针对ROS2,但大部分步骤对于ROS1也是适用的,只需注意依赖版本和编译工具的差异。 1. 安装并设置好ROS环境 首先,确保你已经安装并配置好了ROS2 galactic环境。如果你还没有安装,可以...
1:cartographer_ros_msgs/LandmarkList消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsgshowcartographer_ros_msgs/LandmarkList Landmark消息类型数据结构如下: std_msgs/Header headeruint32seq time stampstringframe_id cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry[] landmarksstringid ...
本节会介绍cartographer的主要配置参数,研究这些参数的使用和对算法的影响。 目录 1,map_builder.lua 2,pose_graph.lua 3,trajectory_builder.lua 4,trajectory_builder_2d.lua 首先还是得回到Ros运行demo(第二节)的launch脚本上。 launch脚本中可以看到demo所用的配置文件是【backpack_2d.lua】。
(1) 通过rosbag订阅 rostopic echo /landmark (2) 通过rviz查看 打开rviz rosrun rviz rviz 同时需要在cartographer配置文件中设置use_landmarks= true,并运行cartographer节点。 因为rviz无法接收显示cartographer_ros_msgs/LandmarkList,但是可以查看cartographer接收到landmark话题消息后发布的landmrk_pose_list。
cartographer_ros 是 cartographer 算法库针对 ROS 开发的接口库。其主要作用在于与 ROS 集成，提供在 ROS 环境下使用 cartographer 进行 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping 同时定位与建图）的功能。从启动文件 launch 中可知，启动了 cartographer_node，这是算法的核心节点，从 node_main.cc ...
为了编译Cartographer ROS,推荐使用wstool 和 rosdep。为了更快得编译,建议使用Ninja。 sudo apt-get update sudo apt-get 1. 2. 在catkin_ws中创建一个新的cartographer_ros工作空间。 mkdir catkin_ws ...