std::unique_ptr<::cartographer::transform::Rigid3d> TfBridge::LookupToTracking( const ::cartographer::common::Time time, const std::string& frame_id) const { ::ros::Duration timeout(lookup_transform_timeout_sec_); std::unique_ptr<::cartographer::transform::Rigid3d> frame_id_to_tracking...
Cartographer源码详解|(2)Cartographer_ros - 知乎 (zhihu.com) cartographer_ros 是 cartographer 算法库针对 ROS 开发的接口库。 主要的作用是 通过ros 的订阅机制接收传感器数据, 并将传感器数据做坐标变换以及数据类型的转换, 转换完成之后送到 cartographer 算法库中进行具体的 SLAM 的计算 根据前端与后端计算的...
Fixed Frame修改为base_link,添加Imu并将Topic设为/imu (3) 编写程序打印 #include"ros/ros.h"#include"sensor_msgs/Imu.h"voidimuCallback(constsensor_msgs::Imu::ConstPtr &msg) {ROS_INFO("imu: %f, %f, %f, %f, %f, %f, %f, %f, %f, %f", msg->linear_acceleration.x, msg->linear_accele...
}, motion_filter = {--移动滤波max_time_seconds =5.,--2帧激光最小间隔max_distance_meters =0.2,--2帧激光最小距离max_angle_radians =math.rad(1.),--2帧激光最小角度},-- TODO(schwoere,wohe): Remove this constant. This is only kept for ROS.imu_gravity_time_constant =10.,--imu的重...
为了编译Cartographer ROS,推荐使用wstool 和 rosdep。为了更快得编译,建议使用Ninja。 sudo apt-get update sudo apt-get 1. 2. 在catkin_ws中创建一个新的cartographer_ros工作空间。 mkdir catkin_ws ...
本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: ...
(1) 通过rosbag订阅 rostopic echo /landmark (2) 通过rviz查看 打开rviz rosrun rviz rviz 同时需要在cartographer配置文件中设置use_landmarks= true,并运行cartographer节点。 因为rviz无法接收显示cartographer_ros_msgs/LandmarkList,但是可以查看cartographer接收到landmark话题消息后发布的landmrk_pose_list。
cartographer ROS提供了一个工具cartographer_rosbag_validate来自动分析包中的数据。在尝试调试cartographer之前运行这个工具。 操作方式: cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bag 1. 2.创建一个.lua配置文件 cartographer非常灵活且可以配置用于任何机器人上。机器人配置读取来自于一个options的数据结构...
Cartographer_ros解读 Cartographer_ros解读 Cartographer_ros主要实现Topics的订阅与发布。订阅是指从IMU，激光雷达，⾥程计取数据，然后传给Cartographer库。发布是指从Cartographer拿处理的结果，然后发布给ROS，然后可以在rivz上显⽰。1. cartographer_ros/docs/source/ros_api.rst 此⽂件描述了Cartographer_ros订阅...
这个文件通常以~/.ros结尾,若设置了ROS_HOME,则以设置的ROS_HOME结尾。 该文件可以作为assets_writer_main的输入,用于生成诸如概率栅格、x射线或PLY文件等。 get_trajectory_states (cartographer_ros_msgs/GetTrajectoryStates) 返回ID和轨迹的状态。 例如,这可以用于从单独的节点观察Cartographer的状态。 read_metrics...