colcon build --packages-up-to cartographer_ros 2.3 测试是否安装成功 如果是源码编译请先source下工作空间后再使用下面指令查看是否安装成功; ros2 pkg list | grep cartographer 能看到下面的结果即可 cartographer_ros cartographer_ros_msgs 可能你会好奇为什么没有cartographer,因为cartographer包的编译类型原因造成的...
Cartographer ROS2包。 部署流程 1. 安装Cartographer sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-cartographer ros-foxy-cartographer-ros ros-foxy-cartographer-ros-msgs 2. 配置ROS2工作区 mkdir -p ~/cartographer_ws/srccd ~/cartographer_ws/srcgit clone https...
要在ROS 2中安装Cartographer,你可以按照以下步骤进行操作。这些步骤将指导你完成从安装ROS 2到配置和运行Cartographer的整个流程。 1. 安装ROS 2 首先,你需要确保已经安装了ROS 2。如果还没有安装,可以按照ROS 2的官方文档进行安装。以下是一个简要的安装步骤(以Ubuntu为例): 设置ROS 2的仓库(repository): bash...
ros2 pkg list | grep cartographer 1. 能看到下面的结果即可 cartographer_ros cartographer_ros_msgs 1. 2. 可能你会好奇为什么没有cartographer,因为cartographer包的编译类型原因造成的,不过没关系,cartographer_ros依赖于cartographer,所以有cartographer_ros一定有cartographer。 3.Cartographer参数配置 作为一个优秀的开...
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel ros2 bag info ros2 bag play 常见的 rosbag 转换方法 目前来看,比较常见的转换方法有两种,一种是利用 ros2_bridge 转录,简单来说就是同时启动 ROS1 和 ROS2,通过 ROS2 的 ros2 bag play 命令播放 rosbag 数据,同时通过 ROS1 的 rosbag record 命令录制,从而实现 ...
cartographer,这节课我们就开始配置cartographer进行建图。我们需要创建一个功能包,将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 1.创建fishbot_cartographer功能包 在src目录下,使用创建功能包指令,创建功能包 cd src ros2 pk
第一个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/778): 需要在system.h文件中,添加#include <unistd.h>。 第二个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/494): 需要在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeList.txt添加-lboost_system。
默认是安装ros2_cartographer_ws下 新建luanch文件occupancy_grid.launch.py,参考turtlebot3 位置/home/${YOUR_NAME}/${YOUR_WORKSPACE}/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch 内容如下 # occupancy_grid.launch.py from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument from la...
ROS2经过6年的快速发展,在充分优化和大幅改进ROS1的基础上(点击了解2014年ROS2规划),功能已经非常完善了。 orb-slam2 目前(2019年10月9日)官方功能包已达687。 ros-dashing功能包 直接支持的SLAM包,有cartographer,案例turtlebot,使用说明也非常丰富,网上资料详细。
此外，还需要配置与ROS2的通信参数，如从哪些话题读取数据，这些参数在backpack_2d.lua文件中设定。总结来说，通过上述步骤可以成功安装和配置Cartographer，为机器人建图工作奠定基础。接下来，将为fishbot配置Cartographer，并使用fishbot进行建图实践。希望以上内容能帮助您更好地理解并应用Cartographer。