而odom 到 base_link 之间的TF就需要我们从里程计中提取并发布,本节我们主要的工作就是订阅 里程计话题 发布 odom 到 base_link 之间的 TF 变换。 关于base_link和base_footprint 的区别 在机器人领域中,"base_link"和"base_footprint"是ROS(Robot Operating System)中两个常用的坐标系(frames)名称。它们用于...
map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个…
地图坐标系：在ROS中，我们首先遇到的是map，它是机器人世界的固定参考框架，通常与机器人实际所处的空间坐标保持一致，赋予了机器人定位的全局视野。机器人本体坐标系：base_link坐标系是机器人的核心坐标，它与机器人主体中心对齐，对于像PR 2这样的机器人，base_footprint与base_link实际上是同义的，...
而odom 到 base_link 之间的TF就需要我们从里程计中提取并发布,本节我们主要的工作就是订阅 里程计话题 发布 odom 到 base_link 之间的 TF 变换。 关于base_link和base_footprint 的区别 在机器人领域中,"base_link"和"base_footprint"是ROS(Robot Operating System)中两个常用的坐标系(frames)名称。它们用于...
base_controller: { #类型: 差速控制器 type: diff_controller, #参考坐标 base_frame_id: base_footprint, #两个轮子之间的间距 base_width: 0.2, #控制频率 ticks_meter: 2000, #PID控制参数,使机器人车轮快速达到预期速度 Kp: 12, Kd: 12, ...
如果不用base_link,也可以是base_footprint。 取决于机器人和开发人员具体设定。 传感器融合 例如:robot_localization 功能包 这是一个支持研究论文中的实验的功能包。 通过使用卡尔曼滤波器的传感器融合提供 三维定位。 可以组合大量和多种类型的传感器。
上图所表示的TF树中base_link坐标系是base_footprint的子坐标系,base_cover_link坐标系也是base_footprint的子坐标系。 描述规范: source、target frame是在进行坐标变换时的概念,source是坐标变换的源坐标系,target是目标坐标系。这个时候,这个变换代表的是坐标变换。
“base_link” - 机器人的中心 定位两个重要部分(以高速率可靠地完成TF坐标树需要传感器融合): 基础坐标变换树 如果不用base_link,也可以是base_footprint。 取决于机器人和开发人员具体设定。 传感器融合 例如:robot_localization 功能包 这是一个支持研究论文中的实验的功能包。
2.1 base controller base controller node 把里程信息推送到 /odom主题上,从主题/cmd_vel获取移动指令。与此同时,controller node(也不全是)将/odom框架转换为base框架,推送到/base_link或者/base_footprint。 我们说不全是是因为有的机器人会使用robot_pose_ekf package来联合轮子量程数据和陀螺仪数据,获得一个更...
<gazebo reference="base_footprint"><turnGravityOff>false</turnGravityOff></gazebo> 说明: base_footprint这个link是作为小车本体在地面上的映射,本身并没有任何物理意义,因此通过标签将该link的重力属性关闭。 4.3 为joint添加传动装置 Gazebo中的仿真都是基于物理...