base_link: "base_link"通常用于表示机器人的实际底盘或主体的坐标系。这个坐标系通常与机器人的物理结构直接相关,它可能位于机器人底盘的中心或者其他适当的位置。例如,对于一个移动机器人,"base_link"的原点可能位于机器人的几何中心或底盘的旋转中心,这取决于机器人的设计。 base_footprint: "base_footprint"则...
而odom 到 base_link 之间的TF就需要我们从里程计中提取并发布,本节我们主要的工作就是订阅 里程计话题 发布 odom 到 base_link 之间的 TF 变换。 关于base_link和base_footprint 的区别 在机器人领域中,"base_link"和"base_footprint"是ROS(Robot Operating System)中两个常用的坐标系(frames)名称。它们用于...
map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个…
地图坐标系：在ROS中，我们首先遇到的是map，它是机器人世界的固定参考框架，通常与机器人实际所处的空间坐标保持一致，赋予了机器人定位的全局视野。机器人本体坐标系：base_link坐标系是机器人的核心坐标，它与机器人主体中心对齐，对于像PR 2这样的机器人，base_footprint与base_link实际上是同义的，...
因为base_link的高度是0.12,我们 z表示child相对parent的z轴上的关系,想将轮子固定在机器人的下表面,所以origin的z向下偏移0.12/2=0.06m(向下符号为负) y表示child相对parent的y轴上的关系,base_link的半径是0.10,所以我们让轮子的y轴向负方向偏移0.10m(向左符号为负) ...
4.base_footprint优化urdf: 之前实现的机器人模型是半沉到地下的,因为默认情况下: 底盘的中心点位于地图原点上,所以会导致这种情况产生。 优化策略:将初始link设置为一个尺寸极小的link(比如半径为0.001m的球体,或边长0.001m的立方体),然后再在初始 link上添加底盘等刚体,这个初始link一般称之为 base_footprint。
如果不用base_link,也可以是base_footprint。 取决于机器人和开发人员具体设定。 传感器融合 例如:robot_localization 功能包 这是一个支持研究论文中的实验的功能包。 通过使用卡尔曼滤波器的传感器融合提供 三维定位。 可以组合大量和多种类型的传感器。
上图所表示的TF树中base_link坐标系是base_footprint的子坐标系,base_cover_link坐标系也是base_footprint的子坐标系。 描述规范: source、target frame是在进行坐标变换时的概念,source是坐标变换的源坐标系,target是目标坐标系。这个时候,这个变换代表的是坐标变换。
4.base_footprint优化urdf 前面实现的机器人模型是半沉到地下的,因为默认情况下: 底盘的中心点位于地图原点上,所以会导致这种情况产生,可以使用的优化策略,将初始 link 设置为一个尺寸极小的 link(比如半径为 0.001m 的球体,或边长为 0.001m 的立方体),然后再在初始 link 上添加底盘等刚体,这样实现,虽然仍然存在...
base_footprint=base_link 【5】在gazebo中引入机器人 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch #加载一个空的gazebo 注意! 1.我们要用 ROS 功能包来控制真实的机器人或者仿真机器人,需要中间的控制环节,比如控制器接口、传动装置接口、硬件接口等,而 ros-control 就是 ROS 为开发者提供的机器人控制中间件[5]...