我终于理解了上图:arbotix也会发布/tf消息,但是这个是从odom->base_footprint的tf变换;而RobotStatePublisher发布的/tf消息,是从baselink->;其他轮子的tf变化。所以当fixed frame=odom的时候,odom固定,机器人会相对变化;而fixed frame=baselink,机器人固定,odom会相对变化。 不解? 我通过ros中的计算图发现我构建的...
将base_footprint连接到odom_combined世界坐标。这个虚拟关节代表了机器人基座在平面上的运动。 · 点击面板选择Virtual Joints 。点击Add Virtual Joint · 设置关节名为 “virtual_joint” · 把子连杆设为 “base_footprint” ,父坐标设为“odom_combined”. · 设置关节类型为 “planar”. · 保存可以看到下面...
而odom 到 base_link 之间的TF就需要我们从里程计中提取并发布,本节我们主要的工作就是订阅 里程计话题 发布 odom 到 base_link 之间的 TF 变换。 关于base_link和base_footprint 的区别 在机器人领域中,"base_link"和"base_footprint"是ROS(Robot Operating System)中两个常用的坐标系(frames)名称。它们用于...
优化策略:将初始link设置为一个尺寸极小的link(比如半径为0.001m的球体,或边长0.001m的立方体),然后再在初始 link上添加底盘等刚体,这个初始link一般称之为 base_footprint。 base_footprint的相关链接: DAY5-URDF优化 简单小练习 工具_Zima Blue?的博客-CSDN博客 【ROS_URDF】小车+摄像头+优化footprint的urdf文...
tracking_frame="base_footprint", published_frame="base_footprint", odom_frame="odom", provide_odom_frame=true, publish_frame_projected_to_2d=false, use_pose_extrapolator=true, use_odometry=false, use_nav_sat=false, use_landmarks=false, ...
ROS中amcl配置需要特别注意的问题(base_link、base_footprint、footprint的联系) 还是导航堆栈都会出现致命错误TF小小结base_frame建议就按照以上原则设置成base_link。amcl估计出了base_frame在地图中位置。 而我们由发布了一个odom_frame到base_frame的tf变化,由于tf树只能有一个父节点的原则,amcl于是就发布map到odom...
测位 (‘/odom’,nav_msgs/Odometry) :机器人的测位信息用于局部路径规划,使用接受的速度信息完成 局部移动以避开障碍物。 坐标变换 (‘/tf’,tf/tfMessage) :配置传感器相对机器人的相对位置,通过odom→base_footprint→base_link→b ase_scan变换后以话题公布。 激光传感器 ( 下载文档 收藏 分享 赏 0...
unsigned char sensFlag_; //通信预留发送和接收标志位,可进行信号控制使用 unsigned char receFlag_; ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub_; tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster_; }; } #endif robot.cpp 文件内容如下: #include <vector> ...
amcl根据雷达信息计算base_footprint在 map上的位置误差,再通过在map和 base_footprint中间添加一个TF: odom_combined来进行误差补偿。 move_base功能包 路径规划器 代价地图 参数配置文件 未完待续
1>.提供的有两个tf，一个是base_footprint与laser之间的tf，即机器人底盘和激光 雷达之间的变换；我们在Huanyu_robot_start.launch文件的开头已经通过静态tf变换提供了。一个是base_footprint与odom_combined之间的tf，即底盘和里程计原点之间的坐标变换。odom_combined可以理解为里程计原点所在的坐标系。2>./scan :...