而odom 到 base_link 之间的TF就需要我们从里程计中提取并发布,本节我们主要的工作就是订阅 里程计话题 发布 odom 到 base_link 之间的 TF 变换。 关于base_link和base_footprint 的区别 在机器人领域中,"base_link"和"base_footprint"是ROS(Robot Operating System)中两个常用的坐标系(frames)名称。它们用于...
将base_footprint连接到odom_combined世界坐标。这个虚拟关节代表了机器人基座在平面上的运动。 · 点击面板选择Virtual Joints 。点击Add Virtual Joint · 设置关节名为 “virtual_joint” · 把子连杆设为 “base_footprint” ,父坐标设为“odom_combined”. · 设置关节类型为 “planar”. · 保存可以看到下面...
添加一个圆柱体作为底座链接,将其拖动到base_footprint下的链接树面板中。更改以下参数,其余保持默认值。注意:必须更改visual和collision的圆柱体半径和高度,以下截图未显示 collision 的尺寸。 屏幕上会出现一个圆柱体底座链接,在右侧面板中检查 URDF 和 SDF,您会发现已经生成了一些自动代码。 保存项目文件 要保存当前...
优化策略:将初始link设置为一个尺寸极小的link(比如半径为0.001m的球体,或边长0.001m的立方体),然后再在初始 link上添加底盘等刚体,这个初始link一般称之为 base_footprint。 base_footprint的相关链接: DAY5-URDF优化 简单小练习 工具_Zima Blue?的博客-CSDN博客 【ROS_URDF】小车+摄像头+优化footprint的urdf文...
published_frame="base_footprint", odom_frame="odom", provide_odom_frame=true, publish_frame_projected_to_2d=false, use_pose_extrapolator=true, use_odometry=false, use_nav_sat=false, use_landmarks=false, num_laser_scans=1, num_multi_echo_laser_scans=0, ...
其中map为 固定的地图坐标系,odom为里程计坐标系。在运动一开始map与odom相互重合,但由于运动过程 中的航位推算误差,两者之间将会产生里程计误差,通过map--odom- base_link得到机器人在map 中的坐标。base_link为机器人主体坐标系,而hokuyo_link为传感器坐 标系,通过base_link-- hokuyo_link定义传感器与机器人...
ROS中amcl配置需要特别注意的问题(base_link、base_footprint、footprint的联系) 还是导航堆栈都会出现致命错误TF小小结base_frame建议就按照以上原则设置成base_link。amcl估计出了base_frame在地图中位置。 而我们由发布了一个odom_frame到base_frame的tf变化,由于tf树只能有一个父节点的原则,amcl于是就发布map到odom...
roslaunch mbot_description mbot_base_gazebo.launch 创建仿真环境 直接添加环境模型 ①插入模型 模型放置到~/.gazebo/models 文件夹下——在gazebo的左侧列表点击“insert”(可以看到里面有很多的模型,我们只需要从列表中拖出我们需要的模型放置到仿真环境中就可以) 最终添加的环境内容 ②保存仿真环境 File——Save ...
1>.提供的有两个tf，一个是base_footprint与laser之间的tf，即机器人底盘和激光 雷达之间的变换；我们在Huanyu_robot_start.launch文件的开头已经通过静态tf变换提供了。一个是base_footprint与odom_combined之间的tf，即底盘和里程计原点之间的坐标变换。odom_combined可以理解为里程计原点所在的坐标系。2>./scan :...
unsigned char sensFlag_; //通信预留发送和接收标志位,可进行信号控制使用 unsigned char receFlag_; ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub_; tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster_; }; } #endif robot.cpp 文件内容如下: #include <vector> ...