定义:base_link坐标系通常与机器人本体固连,原点一般位于机器人的旋转中心或质心,代表机器人的“身体”位置。 应用:在ROS中,几乎所有与机器人本体相关的传感器数据和执行器命令都会以base_link坐标系为基准。例如,激光雷达扫描到的数据会先转换到base_link坐标系下,再进一步进行导航和避障处理。 4. base_laser(或la...
一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于map的tf转换关系。先看一下这几个概念在ros中的定义: map map是虚拟世界中的...
base_link可以安装在基座中的任意方位;对于每个硬件平台,在基座上的不同地方都会提供一个明显的参考点。坐标系之间的关系map-->odom-->base_link世界坐标系是odom坐标系的父,odom坐标系是base_link的父。虽然直观来说,map和odom应连接到base_link,这是不允许的,因为每坐标系 ROS坐标系map,odom,base_link,base_...
ROS进阶—ROS中的导航框架 基于move_base的导航框架move_base简介move_base功能包中的话题和服务 配置move_base节点amcl简介amcl功能包中的话题和服务 amcl定位与里程计定位对比 配置amcl节点 ROS 教程之 navigation :在 catkin 环境下创建costmap layer plugin 一个专门存放这些假障碍的costmap ,然后把这个costmap作为...
1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于...
1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于...