定义:base_link坐标系通常与机器人本体固连,原点一般位于机器人的旋转中心或质心,代表机器人的“身体”位置。 应用:在ROS中,几乎所有与机器人本体相关的传感器数据和执行器命令都会以base_link坐标系为基准。例如,激光雷达扫描到的数据会先转换到base_link坐标系下,再进一步进行导航和避障处理。 4. base_laser(或la...
map-->odom-->base_link Frame Authorities odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。 map到base_link的坐标转换是被定位模块计算出来的. 但定位模块并不发布map到base_link的转换. 相反它先接受从odom到base_link的转换, 再计算并广播map到odom的位置转换关系。 fixed_frame RViz中认定的大世界就是...
global_costmap: global_frame: "map" robot_base_frame: "base_link" update_frequency: 5.0 static_map: true cost_scaling_factor: 1.0 # 调整此值 unknown_cost_value: 170 # 调整此值 local_costmap: global_frame: "map" robot_base_frame: "base_link" update_frequency: 5.0 rolling_window: true...
rviz显示urdf模型:No transform from [base_link] to [base_footprint] ROS中map、odom、base_link等坐标系关系的理解 ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 命名空间的问题导致No transform from [..._link] to [base_link] ROS坐标系map,odom,base_link,base_laser 需要...
1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于...
base_link参照系紧紧粘在移动机器人基座上的任何一个位置和角度。 各个Frames的关系 frame之间是按树状结构组织的。所以每个frame只有一个父节点和任意多个子节点。 上述几个frame的关系: map --> odom --> base_link Frame Authorities odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。