原因在于我们fixed-frame选择的是base_link,base_link的位置本来就在left_wheel_link和right_wheel_link只上,那该怎么办呢? 其实很简单,我们增加一个虚拟link和关节,这个关节与base_link相连,位置位于base_link向下刚好到车轮下表面的位置。 来,让我们**给base_link添加一个父link-base_footprint**,新增的URDF代...
<xacro:default_inertial mass="10"/> </link> <joint name="base_to_${prefix}_leg" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="${prefix}_leg"/> <origin xyz="0 ${reflect*(width+.02)} 0.25" /> </joint> <!-- A bunch of stuff cut --> </xacro:macro> <xacro:le...
原因在于我们fixed-frame选择的是base_link,base_link的位置本来就在left_wheel_link和right_wheel_link只上,那该怎么办呢? 其实很简单,我们增加一个虚拟link和关节,这个关节与base_link相连,位置位于base_link向下刚好到车轮下表面的位置。 来,让我们给base_link添加一个父link-base_footprint,新增的URDF代码如下:...
左轮:left_wheel_link 躯体:base_link 右轮:right_wheel_link IMU:imu_link 雷达:laser_link 支撑轮子:caster_link 所以我们就可以使用6个link和5个joint来描述这个机器人,接着我们分别对link和joint进行详细的介绍。 2.Link介绍 上面我们介绍完了link,那一个link该怎么写呢? 我们来看一个base_link的写法,通过...
设置好这个变换树后,将base_laser坐标系中接收到的激光扫描变换至base_link坐标系就如同调用TF2库一样简单。这样,机器人现在就可以使用这些变换树信息来对base_link坐标系中的激光扫描进行推理,并安全地规划路径绕过机器人环境中的障碍物。 静态坐标变换发布者节点运行演示 ...
“base_link” - 机器人的中心 定位两个重要部分(以高速率可靠地完成TF坐标树需要传感器融合): 快速,但由于不确定性或漂移而导致误差。 随着时间的推移给出位置变化 w.r.t. 初始点。 来源:里程计、IMU 等... 绝对位置估计:观测外部环境 速度慢,但不易出错。
buffer=tf2_ros.Buffer()transform=buffer.lookup_transform("base_link","camera_link",rclpy.time.Time())# Blocking transform=awaitbuffer.lookup_transform_async("base_link","camera_link",rclpy.time.Time())#Non-Blocking 函数原型:lookup_transform(target_frame,source_frame,time) ...
<parent link="base_link"/> <child link="head"/> <axis xyz="0 0 1"/> <origin xyz="0 0 0.3"/> </joint> 身体和头部之间的连接是一个连续的关节,这意味着它可以呈现从负无穷大到正无穷大的任何角度。轮子也是这样建模的,这样它们就可以永远在两个方向上滚动 ...
ROS 插件包括添加到 v2.8 SDK 的所有功能，以及许多改进和错误修复。大的变化包括向TF树添加base_link，以便更直接地将ZED相机添加到标准ROS配置中，用于在平坦表面上导航的2D模式以及启动文件的返工。统一 我们的 Unity 插件现在支持在一台 PC 上使用多个摄像机。这些摄像机可以通过传统方式通过 USB 连接，也可以...
17:06,激光雷达配置那里需要添加<frame_name>${prefix}_link</frame_name>,不然最后的激光雷达点默认在base_link坐标系,而不是lidar坐标系 4小时前回复 古月居GYH发消息 ROS机器人社区:guyuehome.com ;公众号:古月居(guyue_home) 充电 关注5.8万 创建者:往来无白丁狗特 ...