这个参数通常用于描述机器人基座(base)的两个不同参考坐标系之间的变换关系:base_footprint 和 base_link。 base_footprint:这个坐标系通常表示机器人与地面接触的点或区域。例如,对于一个移动机器人,base_footprint 可能代表机器人的轮子与地面接触的点。这个坐标系是固定的,不会随着机器人的移动而旋转,但会随...
确认base_link和base_footprint在机器人模型中的定义: 在ROS中,base_link通常代表机器人的基链接,是机器人模型中的根节点,而base_footprint通常用于表示机器人在地面上的实际位置,通常位于base_link下方,与地面接触。这两个链接都应该在URDF或XACRO文件中明确定义。 检查TF(Transform)树: 使用以下命令查看当前的...
base_footprint是机器人的底座坐标系,它通常被定义为机器人底盘的中心点。而base_link则是机器人的末端执行器坐标系,它通常被定义为机器人末端执行器的中心点。base_footprint到base_link参数就是描述base_footprint和base_link之间的转换关系的参数。 那么,如何配置base_footprint到base_link参数呢?通常情况下,我们...
map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个…
机器人本体坐标系：base_link坐标系是机器人的核心坐标，它与机器人主体中心对齐，对于像PR 2这样的机器人，base_footprint与base_link实际上是同义的，都是描述机器人自身的基础参照。里程计坐标系：odom，即"odometry"，这个名称的含义至关重要。它不仅是一个坐标系，更是机器人通过编码器或视觉传感器...
base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。
base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。
base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。
Missing connection between /map and /base_link Navigation 报错: [ WARN] [1522398152.672156241]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: Could not find a connection between 'map' and 'base_footprint' because they are not...
published_frame = "base_footprint", odom_frame = "odom", provide_odom_frame = false, Excerpt below: #1 Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame base_footprint at time 2.2677e+09 according to authority unknown_publisher ...