base_footprint:这个坐标系通常表示机器人与地面接触的点或区域。例如,对于一个移动机器人,base_footprint 可能代表机器人的轮子与地面接触的点。这个坐标系是固定的,不会随着机器人的移动而旋转,但会随机器人的平移而平移。 base_link:这个坐标系通常位于机器人的中心或某个固定位置,是机器人主体的参考坐标系。与...
base_footprint是机器人的底座坐标系,它通常被定义为机器人底盘的中心点。而base_link则是机器人的末端执行器坐标系,它通常被定义为机器人末端执行器的中心点。base_footprint到base_link参数就是描述base_footprint和base_link之间的转换关系的参数。 那么,如何配置base_footprint到base_link参数呢?通常情况下,我们...
机器人本体坐标系：base_link坐标系是机器人的核心坐标，它与机器人主体中心对齐，对于像PR 2这样的机器人，base_footprint与base_link实际上是同义的，都是描述机器人自身的基础参照。里程计坐标系：odom，即"odometry"，这个名称的含义至关重要。它不仅是一个坐标系，更是机器人通过编码器或视觉传感器...
map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个…
base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。
机器人坐标系一般使用机器人模型中的根坐标系(base_link 或 base_footprint) 里程计定位:父级坐标系一般称之为 odom。 传感器定位:父级参考系一般称之为 map。 当二者结合使用时,map 和 odom 都是机器人模型根坐标系的父级,这是不符合坐标变换中"单继承"的原则的,所以,一般会将转换关系设置为: map -> do...
机器人的base_footprint既可以是一个简单的形状,如一个长方形或一个圆形,也可以是一个复杂的形状,如一个多边形或一系列简单形状的组合。不同类型的机器人会有不同的base_footprint形状,这取决于机器人底盘的设计和特性。 为什么需要base_footprint坐标系? base_footprint坐标系的存在是为了使机器人能够准确地感知...
具体来说,base_footprint坐标系通常用于机器人底盘的姿态控制和运动规划等应用中,是机器人感知和控制的重要基础。 base_footprint坐标系的定义往往是相对于机器人的运动平台或底座来进行的。底座是机器人整体的结构基础,通常包括底盘、轮子、腿部或其他支撑结构。在机器人中,底座上安装有各种传感器、执行器和其他设备,...
('/cmd_vel', Twist, queue_size=5)# 配置base坐标系: 如果是TurtleBot机器人为: base_footprint, 如果是Pi Robot机器人为: base_linkself.base_frame = rospy.get_param('~base_frame','/base_link')# odom坐标系通常就叫:/odomself.odom_frame = rospy.get_param('~odom_frame','/odom')# 初始...
# For a robot that uses base_footprint, change base_frame to base_footprint base_frame: base_link # === Robot drivetrain parameters wheel_diameter: 0.02900 #轮胎直径 wheel_track: 0.18 #两个轮胎间距 encoder_resolution: 2 # 码盘孔数 ...