rviz显示urdf模型:No transform from [base_link] to [base_footprint],程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
在ROS中,base_link通常代表机器人的基链接,是机器人模型中的根节点,而base_footprint通常用于表示机器人在地面上的实际位置,通常位于base_link下方,与地面接触。这两个链接都应该在URDF或XACRO文件中明确定义。 检查TF(Transform)树: 使用以下命令查看当前的TF树: bash rosrun tf view_frames 这将生成一个名为...
base_footprint:这个坐标系通常表示机器人与地面接触的点或区域。例如,对于一个移动机器人,base_footprint 可能代表机器人的轮子与地面接触的点。这个坐标系是固定的,不会随着机器人的移动而旋转,但会随机器人的平移而平移。 base_link:这个坐标系通常位于机器人的中心或某个固定位置,是机器人主体的参考坐标系。与...
定义base_footprint坐标系需要确定两个关键要素:坐标系的原点(origin)和坐标系的参考框架(frame of reference)。原点通常选择机器人底盘中心的地面投影作为基准点,这样可以方便地计算出机器人底盘相对于地面的位置和姿态。 计算base_footprint坐标系的方式通常是通过测量和建模机器人底盘的几何形状来确定。一种常用的方法...
1、这里有一个重要默认:move_base默认base_link的z坐标为0。 2、除了上面1所述,base_link与base_footprint没有差别了。 3、base_link与base_footprint其中之一应放置在机器人的旋转中心,由1、2所述,它们z坐标通常不同,x、y坐标有时不同,这样设置的必要性见下。
rviz显示urdf模型:No transform from [base_link] to [base_footprint] ROS中map、odom、base_link等坐标系关系的理解 ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 命名空间的问题导致No transform from [..._link] to [base_link] ROS坐标系map,odom,base_link,base_laser ...
具体来说,base_footprint坐标系通常用于机器人底盘的姿态控制和运动规划等应用中,是机器人感知和控制的重要基础。 base_footprint坐标系的定义往往是相对于机器人的运动平台或底座来进行的。底座是机器人整体的结构基础,通常包括底盘、轮子、腿部或其他支撑结构。在机器人中,底座上安装有各种传感器、执行器和其他设备,...
/move_base/global_costmap/inflation_radius: 0.5 /move_base/global_costmap/observation_sources: scan /move_base/global_costmap/obstacle_range: 2.5 /move_base/global_costmap/raytrace_range: 3.0 /move_base/global_costmap/robot_base_frame: /base_footprint ...
base_footprint是机器人的底座坐标系,它通常被定义为机器人底盘的中心点。而base_link则是机器人的末端执行器坐标系,它通常被定义为机器人末端执行器的中心点。base_footprint到base_link参数就是描述base_footprint和base_link之间的转换关系的参数。 那么,如何配置base_footprint到base_link参数呢?通常情况下,我们...
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