机器人的base_footprint既可以是一个简单的形状,如一个长方形或一个圆形,也可以是一个复杂的形状,如一个多边形或一系列简单形状的组合。不同类型的机器人会有不同的base_footprint形状,这取决于机器人底盘的设计和特性。 为什么需要base_footprint坐标系? base_footprint坐标系的存在是为了使机器人能够准确地感知和
具体来说,base_footprint坐标系通常用于机器人底盘的姿态控制和运动规划等应用中,是机器人感知和控制的重要基础。 base_footprint坐标系的定义往往是相对于机器人的运动平台或底座来进行的。底座是机器人整体的结构基础,通常包括底盘、轮子、腿部或其他支撑结构。在机器人中,底座上安装有各种传感器、执行器和其他设备,...