#将机器人的几何参数告诉导航功能包集,footprint表示多边形面积,robot_radius表示圆形#footprint: [[0.1, 0.15], [-0.1, 0.15], [-0.1, -0.15], [0.1, -0.15]]robot_radius:0.01#膨胀半径,扩展在碰撞区域以外的代价区域,给定机器人与障碍物之间必须要保持的最...
第二是footprint_model设置这里,这里要好好看看wiki上对于机器人模型的解释,我刚开始是想当然的去设置,测试效果比较差后才老老实实回去看wiki上的说明 改完上面的内容再写一个launch文件应该就可以正常启动导航了,车跑起来后我发现了一个新问题,终端会连续的弹出如下警告 [ WARN] [1567946341.717090426, 13.700000000]...
因为单一的TEB规划 (TEB without homology class exploration)在某些场景会陷入局部最小值,可能出现卡死的情况。 其他类 类的简介: 此类定义了一条时变弹性带的轨迹模型,里面包含两个最重要的数据,数据类型为位姿(teb定义的g2o顶点)指针的vector,数据类型为时间(teb定义g2o顶点)指针的vector。 类的接口(仅列举一部...
1、根据外部参数 is_footprint_dynamic决定是否更新机器人的外形信息以及从机器人中心到其外形边缘顶点的最小和最大距离,若参数is_footprint_dynamic为真,则认为机器人的外形是变化的需要进行此步,否则不进行此步。 2、调用isTrajectoryFeasible函数检查...
http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Obstacle%20Avoidance%20and%20Robot%20Footprint%20Model http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Configure%20and%20run%20Robot%20Navigation http://wiki.ros.org/action/fullsearch/teb_local_planner/Tutorials/Planning%20for%20car-like%20robot...
footprint_spec_ = costmap_ros_->getRobotFootprint(); costmap_2d::calculateMinAndMaxDistances(footprint_spec_, robot_inscribed_radius_, robot_circumscribed_radius); } bool feasible = planner_->isTrajectoryFeasible(costmap_model_.get(), footprint_spec_, robot_inscribed_radius_, robot_...
footprint_model/type: line footprint_model/line_start: [-0.2, 0.0] footprint_model/line_end: [2.0, 0.0] # GoalTolerance xy_goal_tolerance: 0.2 yaw_goal_tolerance: 0.1 free_goal_vel: False # Obstacles min_obstacle_dist: 0.1 include_costmap_obstacles: True costmap_obstacles...
第(2)~(4)步的动态演示如下(与TEB的处理过程相同): 全局路径处理过程动态演示【点击可跳转】 (https://www.bilibili.com/video/BV1wh41177th/) (5)判断机器人是否到达目标点 得到局部路径的状态点后,先检查是否已经到达了全局目标点,具体要检查以下内容: ...
teb_local_planner包是2D导航功能包中base_local_planner的插件实现。 Timed Elastic Band 基础方法在轨迹执行时间,障碍物分离以及运行时遵守kinodynamic约束方面,局部优化了机器人的轨迹。 该软件包实现了一种在线优化的局部轨迹规划器,作为ROS导航包的插件用于导航和控制移动机器人。
teb_local_planner/teb_local_planner/include/teb_local_planner/robot_footprint_model.h:43, from /code/ros2_ws/src/teb_local_planner/teb_local_planner/include/teb_local_planner/teb_config.h:48, from /code/ros2_ws/src/teb_local_planner/teb_local_planner/src/teb_config.cpp:39: /code/ros...