在创建订阅者时,我们可以通过callback_args参数传递额外的参数给回调函数。 fromstd_msgs.msgimportString# 导入要订阅的消息类型# 创建订阅者,监听 'my_topic' 主题# 回调函数传入的额外参数为 'example_parameter'rospy.Subscriber('my_topic',String,callback_function,callback_args=('example_parameter',)) 1....
rospy.init_node('node_name') rospy.Subscriber("chatter", String, callback)# spin() simply keeps python from exiting until this node is stoppedrospy.spin() 二、回调函数含有多个参数 #C++代码voidchatterCallback(conststd_msgs::String::ConstPtr& msg,type1 arg1, type2 arg2,...,typen argN){...
ROS编程过程中遇到不少需要给回调函数传递多个参数的情况，下⾯总结⼀下，传参的⽅法：⼀、回调函数仅含单个参数 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());} int main(int argc, char** argv){ ...ros::Subscriber sub...
bind接收的第一个参数必须是一个可调用的对象f,包括函数、函数指针、函数对象、和成员函数指针,之后bind最多接受9个参数,参数数量必须与f的参数数量相等,这些参数被传递给f作为入参。 绑定完成后,bind会返回一个函数对象,它内部保存了f的拷贝,具有operator(),返回值类型被自动推导为f的返回类型。在发生调用时这个...
ros::init(argc, argv,"multi_callback"); ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle private_nh("~");intrate; private_nh.param("rate",rate,40);//ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("/test", 10, boost::bind(&multiprint, _1, index1, index2));ros::Subscriber scan_sub...
关于C++ 回调函数(callback) 精简且实用blog.csdn.net/zhoupian/article/details/119495949 回调函数本质上调用函数首地址,通过指针传递这个地址,默认就是取了引用,不在函数名字前面取引用也是可以的! 传值与传引用实例(C++)_c++ 传参 实例化的引用-CSDN博客blog.csdn.net/m0_51246527/article/details/110149...
callback是一个函数,当在ROS主题’testa’上接收到新消息时调用。 rospy.loginfo用于记录接收到的消息。 使用socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)创建了一个TCP套接字。 AF_INET表示使用的是IPv4。 SOCK_STREAM表示它是一个TCP套接字。
函数功能 用于获取日志记录器(logger)对象。日志记录器可以用于记录不同级别的日志信息,如调试、信息、警告、错误和致命错误等。 创建回调组 节点允许你创建回调组,这些组可以用来管理不同类型的回调函数 创建回调组 create_Callback_group(); 函数定义 rclcpp::CallbackGroup::SharedPtrrclcpp::Node::create_callbac...
在ROS中,回调函数通常定义为类的成员函数。这是因为ROS的节点是基于C++的,而C++中的类提供了更好的封装和代码组织方式。回调函数的原型通常包含一个消息参数和一个回调函数名。例如,我们可以定义一个名为callback_func的回调函数,它接收一个名为msg的消息作为参数。 接下来,我们需要在ROS节点中注册回调函数。在ROS...
#include <ros/ros.h> #include "learning_topic/Person.h" // 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数 void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg) { // 将接收到的消息打印出来 ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age...