很多场景下我们需要动态更新参数,例如参数调试、功能切换等,所以ROS提供了另外一个非常有用的功能包——dynamic_reconfigure,可以实现这种动态配置参数的机制。 例如下图是启动Kinect后,OpenNI功能包提供的参数动态配置的可视化界面。 ROS中的动态参数修改采用C/S架构,在运行过...
max - specifies the max value (optional and does not apply to strings and bools) 注: gen.enum用于生成枚举参数 使用.cfg文件 chmoda+x cfg/Tutorials.cfg 在CMakeLists.txt下添加以下命令 generate_dynamic_reconfigure_options( cfg/Tutorials.cfg ) ## Declare a C++executableadd_executable(${PROJECT_N...
动态参数是一种可以在运行时更新参数而无需重启节点的参数配置策略。 客户端配置 流程如下: - 创建功能包,添加依赖:roscpp rospy std_msgs dynamic_reconfigure- 创建cfg目录,新建并编辑.cfg文件 - 配置CMakeLists.txt并编译 添加.cfg文件 #! /usr/bin/env pythonfromdynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin...
type:类型名称,常用类型有: int_t、double_t、 str_t、bool_t level:一个标记位,只要参数被修改了,就会改为这个值 description:参数的描述 default:默认值 min:可选, 参数最小值 max:可选, 参数最大值 例,动态调整PID参数的内容如下: #!/usr/bin/envpython#coding=utf-8importroslibfromdynamic_reconfigu...
ros动态参数在官方叫做dynamic_reconfigure,这个功能的作用是用于node运行时修改内部参数,区别于静态读取本地yaml文件参数的方式(更常用),请见另一github仓库。 主要用途是在调试机器人时能动态修改机器人参数,而不需要重新编译。 具体操作流程: 1、创建一个cfg文件(python文件),里面定义参数,说白了就像是一个自定义ms...
动态参数客户端 客户端实现流程: 新建并编辑 .cfg 文件; 编辑CMakeLists.txt; 编译。 新建功能包: # 进入到工程下的src目录 cd/home/workspace/roslearn/src # 创建名为demo_dynamicparameter的包 1. 2. 3. 4. 步骤一:新建cfg文件夹与创建cfg配置文件 ...
例如下图是启动Kinect后openni功能包所提供的可动态配置参数的可视化列表: ROS中的动态参数修改采用C/S架构,在运行过程中,用户在客户端修改参数后不需要重新启动,而是向服务端发送请求,然后服务端通过回调函数确认,即完成参数的动态重配置。本篇我们就来探索ROS中参数动态配置的具体实现方法。
ROS动态参数配置是一个强大的功能,它允许在ROS节点运行时动态地修改参数,而无需重新编译代码。以下是关于ROS动态参数配置的详细解答: 一、理解ROS动态参数配置的概念和用途 ROS动态参数配置,在ROS官方中被称为dynamic_reconfigure,其主要用途是在调试机器人时能够动态地修改机器人参数,而不需要重新编译代码。这极大地提...
三、节点接收动态参数 dynamic_tutorials_node.cpp文件 #include<ros/ros.h>#include<dynamic_reconfigure/server.h>#include<dynamic_tutorials/TutorialsConfig.h>voidcallback(dynamic_tutorials::TutorialsConfig&config,uint32_t level){ROS_INFO("Reconfigure Request: %d %f %s %s %d",config.int_param,config....
ROS(七)---动态参数 一、工程结构 二、创建并编译 cfg #!/usr/bin/env python PACKAGE="book_dynamic_param"fromdynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *gen=ParameterGenerator() gen.add("IntDyParam",int_t,0,"An Int Parameter",0,0,9) ...