一、声明参数 二、参数的操作 1.获取 2.修改 3.增加 4.删除 三、参数的遍历 四、参数的监控 五、launch传参 1.少数参数传递 2.大量参数传递 五、参数服务 ros2里的参数不再是由一个统一的master管理,而是依附于每个节点,不同的节点如果想要共用一套参数,需要采用服务的方式进行连接。
打开village_wang下的wang2.cpp,我们可以看到王二节点同样是继承于rclcpp:Node的,因此王二也具备了操作参数的能力。 class SignalDogNode : public rclcpp::Node 1. 完成王二卖书章节价格的参数,我们只需要做两步即可,声明参数和获取参数 1.1 声明参数 首先在W...
此时ROS master启动,同时启动的还有rosout和parameter server,其中rosout时负责日志输出的一个节点,其作用时告知用户当前系统的状态,包括输出系统的error、warning等,并将log记录于日志文件中,paraameter server即参数服务器,它并不是一个node,而实存储参数配置的一个服务器。 每一次我们运行ROS的节点之前,必须先启动ma...
# declare_parameter 声明和初始化一个参数 # describe_parameter(name) 通过参数名字获取参数的描述 # get_parameter 通过参数名字获取一个参数 # set_parameter 设置参数的值 */ class ParametersBasicNode : public rclcpp::Node { public: // 构造函数,有一个参数为节点名称 explicit ParametersBasicNode(std::...
4.2 节点内获取动态参数的代码 五、编写可配置参数的节点 5.1 C++代码 5.2 python代码 六、监控ROS2参数的动态变化 6.1 示例代码 6.2 代码解析 一、ROS2参数概念 ROS2的参数是由Service构建出来,因为ROS2 中没有ROS master,也就没有参数服务器。 ROS2不再有全局参数,每个参数都特定于一个节点,每个节点声明和管...
例如,你可能想要设置一个整数类型的参数max_speed来控制机器人的最大速度。 2. 查找ROS2官方文档或相关资料 ROS 2的官方文档是了解如何设置参数的权威来源。你可以通过以下链接访问ROS 2的官方文档: ROS 2 官方文档 在文档中,你可以找到关于参数管理的详细信息,包括如何声明、获取和设置参数。 3. 使用适当的命令...
1. `ros__parameters`:这是一个全局参数,用于配置ROS2节点的行为。可以通过在启动节点时使用`--ros-args`参数来设置这些参数。例如,可以使用以下命令设置节点的日志级别: ``` ros2 run my_package my_node --ros-args --param ros__parameters:=my_node_params.yaml ``` 2. `use_sim_time`:这个参数用...
ros2 参数 高级用法 ROS2中,参数的高级用法有以下几种: - 动态参数:在ROS1中,需要配合专门的动态机制来实现动态监控参数,而在ROS2中,直接使用`declare_parameter`声明参数,可以在rqt-reconfigure中动态配置,并且可以新增只读约束。 - 动态监测参数变化:在ROS1中, Parameter参数机制默认无法实现动态监控参数变化,而...
param参数 定义参数 Node.declare_parameter(Ultrasonic_node,"period",5) Ultrasonic_node 定义的节点对象 "period" 参数名称 5 参数值类内写法,不需要写对象了 self.declare_parameter("period",5) 获取参数 period = Node.get_parameter(Ultrasonic_node,"period").value Ultrasonic_node 定义的节点对象 "period...
上节利用RCLCPP的API实现了参数相关的基础操作(声明、获取),本节我们采用RCLPY的API来尝试实现相同的功能。 1.创建功能包和节点 cd chapt4/chapt4_ws/ ros2 pkg create example_parameters_rclpy --build-type ament_python --dependencies rclpy --destination-directory src --node-name parameters_basic --maint...