教程配套机器人开发平台:两驱版|四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址fishros.org.cn 上一节小鱼介绍了Action通信并一起自定义了一个接口,本节我们尝试使用接口来利用动作通信控制机器人。 1.创建功能包和节点 1.1 创建功能包 创建example_action_rclcpp功能包,添加robot_control_interfaces、rclcpp_action...
ROS2与C++入门教程-使用参数 说明: 介绍如何在ros2中使用参数 步骤: 创建包 cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependencies rclcpp 1. 2. 新增cpp_parameters_node.cpp文件在dev_ws/src/cpp_parameters/src目录 内容如下: #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #inclu...
增加<buildtool_depend>ament_cmake_python</buildtool_depend>行和rclpy,支持python使用。 注意:在标准的 Python 包中,你应该有 ament_python,而不是 ament_cmake_python。 确保不要混合使用这 2 个。 使用ament_cmake_python 意味着我们将能够使用 cmake 设置我们的 Python 内容。 配置CMakeLists.txt 内容如...
cd ~/ros2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_pub_sub 创建成功之后,会出现一个同名的文件夹,这个文件夹就是软件包,进入这个文件夹。 cd ~/ros2_ws/src/test_pub_sub 这个文件夹下会有这些东西。 进入到软件包下的src文件下,并创建一个test_pub.cpp和test_sub.cpp的文件,这两...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_lifecycle 进入src目录,新建文件lifecycle_listener.cpp cd ~/dev_ws/src/cpp_lifecycle/src touch lifecycle_listener.cpp 内容如下: #include <memory> #include <string> #include "lifecycle_msgs/msg/transition_event.hpp" ...
ROS2与C++入门教程-服务组件演示 说明: 介绍如何实现服务组件,利用服务组件发布服务和请求服务 步骤: 新建一个包cpp_component_service cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_component_service 进入include目录,新建文件server_component.hpp ...
在本教程中,我们以Ubuntu22.04为例进行讲解,大家也可以选择其他长期支持版本。 好了,大家一定已经摩拳擦掌想要试一试Ubuntu了,安装方法很多,如果你之前已经熟悉Linux,建议在电脑上硬盘安装Ubuntu,这样可以发挥出硬件最大的性能,如果你是第一次接触Linux,建议在已有...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name> 对于本教程,您将使用可选参数--node-name,它在包中创建一个简单的Hello World类型的可执行文件。 在终端中输入以下命令: ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package ...
ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。在命名时踩了文件名和变量名规范的坑下面是具体要求。 文件名命名规范 文件名xxx.msg,必须以大写字母开头,并且不能有下划线 ...