1.创建工作空间 mkdir -p dev_ws/src 2.创建功能包 ros2 pkg create test_demo --build-type ament_cmake --node-name my_demo --dependencies std_msgs rclcpp 3. 创建发布topic 3.1 头文件 #include "rclcpp/rclcpp.hpp" //rclcpp/rclcpp.hpp是ROS2中常用C++接口的头文件,使用C++编写的ROS2节点程序一...
ros2 pkg create name_of_pack--build-type ament_cmake--dependencies rclcpp # 创建编写main.cpp touch name_of_pack/src/main.cpp # 修改(末尾追加)CMakeLists.txtadd_executable(RosNode src/main.cpp)ament_target_dependencies(RosNode rclcpp)install(TARGETSRosNodeDESTINATIONlib/${PROJECT_NAME})# 编译...
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2服务示例-发送两个加数,请求加法器计算"""importsysimport rclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from learning_interface.srvimpor...
ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime) 四、服务接口配置示例 srv文件类似,在srv文件夹下创建AddTwoFloats.srv文件,内容如下: float64 a float64 b --- float64 sum CMakeLists.txt文件中添加: set(srv_files "srv/AddTwoFloats.srv") rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} ${msg_files} ...
ros2 pkg create protocol --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators 创建msg和srv目录用于保存自定义的消息和服务定义 命名时注意要符合该正则表达式 创建HelloWorld.msg string data 创建AddTwoInts.srv int64 a int64 b --- ...
类似地对前文中服务器-客户端的源码、 CMakeLists.txt 和 package.xml 进行修改,也可看到.srv将2整数求和变为3整数求和的变化: service 源码修改如下: // dependencies including #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "tutorial_interfaces/srv/add_three_ints.hpp" #include <memory> void add(const std:...
ament_cmake是ROS 2中基于CMake的软件包的构建系统(特别是C/C ++项目,即使不是全部,也是大多数都使用ament_cmake)。 它是一组脚本,用于增强CMake,并且为软件包的作者增加一些便利功能。了解CMake的基础知识会非常有帮助,其官方教程可以在这里找到。
节点(Node):节点是ROS2的最小可执行单位。每个节点都是一个可执行程序,它可以发布消息到主题、订阅主题、提供服务、调用服务等。一个包可以包含一个或多个节点。节点是ROS2应用的运行单位。 简单来说,包是用来组织代码和资源的,而节点是实际执行任务的。
关于ROS 2的内部接口涉及一些公用的C API，面向那些创建客户端库或增加新底层中间件的开发人员，而非一般ROS使用者。ROS的客户端库提供面向用户的API，可能源自多种编程语言。ROS有两大类主要内部接口：1. ROS中间件接口（rmw API）：负责ROS 2软件堆栈与底层中间件实现之间的交互。底层中间件可以是特定...
|-- srv:服务接口文件目录。 |-- action:动作接口文件目录。 |-- Python功能包 |-- package.xml:包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项。 |-- setup.py:与C++功能包的CMakeLists.txt类似。 |-- setup.cfg:功能包基本配置文件。 |-- resource:资源目录。