一、声明参数 二、参数的操作 1.获取 2.修改 3.增加 4.删除 三、参数的遍历 四、参数的监控 五、launch传参 1.少数参数传递 2.大量参数传递 五、参数服务 ros2里的参数不再是由一个统一的master管理,而是依附于每个节点,不同的节点如果想要共用一套参数,需要采用服务的方式进行连接。 ros2官方文档:RO
打开village_wang下的wang2.cpp,我们可以看到王二节点同样是继承于rclcpp:Node的,因此王二也具备了操作参数的能力。 class SignalDogNode : public rclcpp::Node 1. 完成王二卖书章节价格的参数,我们只需要做两步即可,声明参数和获取参数 1.1 声明参数 首先在W...
此时ROS master启动,同时启动的还有rosout和parameter server,其中rosout时负责日志输出的一个节点,其作用时告知用户当前系统的状态,包括输出系统的error、warning等,并将log记录于日志文件中,paraameter server即参数服务器,它并不是一个node,而实存储参数配置的一个服务器。 每一次我们运行ROS的节点之前,必须先启动ma...
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str()); this->declare_parameter("rcl_log_level", 0); /*声明参数*/ this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/ /*设置日志级别*/ this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level); usi...
使用参数通信 可以使用节点的成员函数declare_parameter声明一个参数通信服务,使用成员函数get_parameter根据参数通信服务名称获取参数。这样做可以达到修改参数值的目的,但是无法监控参数设置的时机。 在节点类中,有成员函数add_on_set_parameters_callback负责参数更新时的回调,通过传入回调函数,达到监控参数更改的目的。
根据它们的名称,/turtlesim的参数看起来像是使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景色。 要确定参数类型,可以使用ros2 param get。 3.2 参数获取 使用如下命令获取当前参数值: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 ros2 param get<node_name><parameter_name> ...
使用如下命令获取参数的数据类型与当前值,比如/turtlesim的background_r: # ros2 param get /turtlesim background_r 显示: Integer value is: 69 即background_r的值是整型69 动作action 另一种通信类型是action, 它适用于运行周期较长的任务,它有目标、反馈与结果三部分组成。相比于service,动作在结果返回之前...
例如,你可能想要设置一个整数类型的参数max_speed来控制机器人的最大速度。 2. 查找ROS2官方文档或相关资料 ROS 2的官方文档是了解如何设置参数的权威来源。你可以通过以下链接访问ROS 2的官方文档: ROS 2 官方文档 在文档中,你可以找到关于参数管理的详细信息,包括如何声明、获取和设置参数。 3. 使用适当的命令...
获取参数值 代码语言:shell AI代码解释 ros2 param get<node_name><parameter_name> 示例: 代码语言:shell AI代码解释 ros2 param get /turtlesim background_g 设置参数值 代码语言:shell AI代码解释 ros2 paramset<node_name><parameter_name><value> ...
2.参数客户端 功能包cpp04_param的src目录下,新建C++文件demo02_param_client.cpp,并编辑文件,输入如下内容: 3.编辑配置文件 1.packages.xml 在创建功能包时,所依赖的功能包已经自动配置了,配置内容如下: 2.CMakeLists.txt CMakeLists.txt中参数服务端和参数客户端程序核心配置如下: 4.编译 终端中进入当前工作...