图3. 图2. ORB-SLAM2实际运行效果图 ORBSLAM2的效果是相当好的,不过笔者也测试了一下白墙、快速运动以及遮挡和光照突然从亮到暗以及从暗到亮三种情况。 白墙:白墙这种情况,其实很难解决,毕竟ORBSLAM2用的是角点信息,没有纹理自然就没有特征点。不过值得注意的是,有时候从纹理多的地方稍微快一点运动到纹理较...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage)i...
CMakeFiles/Makefile2:820: recipe for target 'CMakeFiles/MonoAR.dir/all' failed make[1]: *** [CMakeFiles/MonoAR.dir/all] Error 2 Makefile:127: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 解决方法: Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件 我的里面当时是...
PATH_TO_VOCABULARY是ORBvoc.txt文件路径,PATH_TO_SETTINGS_FILE是你的摄像机内参数文件路径 所以可以在第三个终端输入如下命令: rosrun ORB_SLAM2 MonoAR /home/zn/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/zn/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml 路径按照自己的电脑路径进行更改,TUM1.yaml是参数设置文件,...
GitHub 链接:https://github.com/INDEMINDtech/ORB-SLAM2- 一:环境介绍 系统:Ubuntu 16.04 ROS ORB依赖库:Pangolin、OpenCV、Eigen3、DBoW2、g2o,ros 二:下载SDK及ORB-SLAM源码 下载地址: SDK:http://indemind.cn/sdk.html ORB-SLAM:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 三:修改源码 1、下载好SDK之后,...
可以按照关键帧进行存储，保留描述子和共视关系等，参考ORB-SLAM2地图保存与加载博客：https://www....
可以按照关键帧进行存储，保留描述子和共视关系等，参考ORB-SLAM2地图保存与加载博客：https://www....
a) cd ../orb_slam/orbslam2 b) chmod +x build_ros.sh c) ./build_ros.sh 4. 運行 确保原程序可以编译 a).打开一个终端,运行:roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch b).再打开另一个终端,输入:rostopic list查看此时Kinect2发布的topic,我用的是/kinect2/qhd/image_color_rect和/kinect...
利用ROS间通讯,实现上位机和下位机jetson NX 之间的照片和IMU传输,由于目前NVIDIA 官方linux L4T的内核最新为4.9,所以不能在jetson xavier NX 上安装WiFi6,对于没有压缩的ROS格式raw图像数据不能实现实时传输,为了能够将NX上的图像数据实时的传到笔记本上,需要订阅相机发布的compressed 图像的topic。实现了ORB_SLAM3算...
osbag -r.