为了解决这个问题,我们提出了RGBDS-SLAM,这是一个基于3D多级金字塔高斯分布的RGB-D语义密集SLAM系统,它能够实现场景RGB、深度,我们引入了一种3D多层金字塔高斯分布方法,该方法通过提取用于高斯分布训练的多层图像金字塔来恢复场景细节,确保RGB、深度和语义重建的一致性。此外,我们设计了一种紧耦合的多特征重建优化机制,允...
这篇文章即是Felix Endres等人12年完成的RGB-D SLAM V2,是最早的为kinect风格传感器设计的SLAM系统之一 没看到有相关的论文解析 在Github上可找到开源代码,工程配置与运行参考http://www.cnblogs.com/voyagee/p/6898278.html 系统流程 系统分为前后端。前端就是视觉里程记。从每一帧的RGB图像提取特征,计算描述符,...
论文地址:https://arxiv.org/abs/2303.13316 作者单位:爱丁堡大学 这项工作提出了一种新的RGBD惯性动态SLAM方法,可以在大部分相机视图被多个动态物体长时间遮挡时实现精确定位。大多数动态SLAM方法要么在动态对象占视觉输入的很小比例时将其作为异常值删除,要么在相机跟踪之前使用语义分割检测动态对象。因此,在没有先验...
论文地址:https://arxiv.org/abs/2303.13316 作者单位:爱丁堡 这项工作提出了一种新的RGBD惯性动态SLAM方法,可以在大部分相机视图被多个动态物体长时间遮挡时实现精确定位。大多数动态SLAM方法要么在动态对象占视觉输入的很小比例时将其作为异常值删除,要么在相机跟踪之前使用语义分割检测动态对象。因此,在没有先验信息...
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论文解读:BAD SLAM | 直接法实时BA+RGBD基准数据集(CVPR2019) 本文解读的论文为发表于CVPR 2019的"Schops, Thomas, Torsten Sattler, and Marc Pollefeys. Bad slam: Bundle adjusted direct rgb-d slam. Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition. 2019." ...
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论文--毕业论文 系统标签: 无人机slamrgbd语义原型semantic 摘要I摘要随着计算机视觉和无人机相关技术的迅速发展,构建智能无人机系统成为当前机器人研究领域的热点方向,而高效的语义SLAM(SimultaneouslyLocalizationAndMapping,即时定位与建图)是智能无人机系统实现在未知环境下进行自主定位、环境导航和智能搜索等高级任务的...
这篇论文还建立了一个RGB-D SLAM的基准数据集,由于论文中提到的它相对于RGB-D SLAM领域常用数据集TUM RGB-D在硬件、评测设置等方面的优越性,该论文的数据集也是RGB-D SLAM领域研究者值得关注、使用的数据集。 主要贡献 提出一个快速的直接法的BA,用于RGB-D SLAM系统中,一个GPU就可以实现实时性能,且效果性能超...
本文解读的论文为发表于CVPR 2019的 "Schops, Thomas, Torsten Sattler, and Marc Pollefeys. Bad slam: Bundle adjusted direct rgb-d slam. Proceedings of the IEEE conference on c...