首先，输入数据流不同。在基于RGB-D相机的三维重建中，输入有深度信息和彩色信息，并且深度信息起主导作用，而在SLAM和SFM算法中输入的是主要是彩色信息，个别工作也有结合深度信息。其次，侧重点不同。SLAM框架类算法中，定位还是主体。我们通常需要定位能实时响应，而稠密地图的构建通常规模和计算量都较大，因此地图的...
代码获取地址:https://github.com/introlab/rtabmap 4.ORB-SLAM3 在前作ORB-SLAM2的基础上,大佬于2020年7月开源了ORB-SLAM3的论文和源码。ORB-SLAM3支持的设备和功能更多,支持单目、双目、RGB-D相机,针孔、鱼眼,视觉惯性里程计,多地图等,几乎覆盖了视觉SLAM各个分支。总体来说,ORB-SLAM3基本框架、代码结构都...
在基于RGB-D相机的三维重建中,输入有深度信息和彩色信息,并且深度信息起主导作用,而在SLAM和SFM算法中输入的是主要是彩色信息,个别工作也有结合深度信息。其次,侧重点不同。SLAM框架类算法中,定位还是主体。我们通常需要定位能实时响应,而稠密地图的构建通常规模和计算量都较大,因此地图的构建却不一定需要实时。当然,地...
据我们所知,它是第一批在低功耗嵌入式平台上实时运行并在动态环境中提供高定位精度的语义RGB-D的SLAM系统之一。 主要工作与贡献 一种基于关键帧的语义RGB-D的SLAM系统,能够降低动态环境中移动物体的影响。 一种处理未知运动对象,并且与语义SLAM框架想结合的高效集合模块。 广泛的评估表明,与最先进的动态SLAM方法相比...
首先,输入数据流不同。在基于RGB-D相机的三维重建中,输入有深度信息和彩色信息,并且深度信息起主导作用,而在SLAM和SFM算法中输入的是主要是彩色信息,个别工作也有结合深度信息。 其次,侧重点不同。SLAM框架类算法中,定位还是主体。我们通常需要定位能实时响应,而稠密地图的构建通常规模和计算量都较大,因此地图的构建却...
[181]提出了一种立体视觉双四元数视觉SLAM框架,它使用贝叶斯框架进行姿态估计,对于地图的点云和光流,DQV-SLAM使用ORB函数在动态环境中实现可靠的数据关联。与基于过滤器的方法相比,性能更好。[182]提出了SOFT,一种基于特征跟踪的立体视觉里程计算...
论文名称:RGBiD-SLAM for Accurate Real-time Localisation and 3D Mapping 原文作者:Daniel Gutierrez-Gomez 内容提要 本文为RGB-D相机提出了一种完整的SLAM系统,命名为RGB-iD SLAM。本文提出的方法是一种稠密直接SLAM方法,其主要特点是在稠密对准或关键帧融合的例程中,对深度地图进行逆深度参数化处理。该系统由并行...
图2展示了NID-SLAM的总体框架。给定RGB-D图像流作为输入,我们首先使用专门的动态处理过程移除动态物体。随后,我们通过联合优化相机姿势和神经场景表示来完成跟踪和建图。利用语义先验和深度信息,消除动态物体,并通过静态地图修复这些物体遮挡的背景。在每次建图迭代中,选择关键帧以优化场景表示和相机姿态。渲染是通过对查...
对于具有非概率框架的单眼视觉SLAM,[172]提出了一种基于关键帧的单眼视力SLAM系统PTAM。该系统利用一个线程跟踪相机姿态,另一个线程绑定和调整关键帧数据以及所有特征点的空间位置。双线程并行性确保了算法的准确性和计算的效率。[173]提出了基于PTAM的ORB-SLAM,添加了第三个并行线程、环回检测线程和环回检测算法,可以...
实时RGB-D SLAM的通用框架,这些组件用于结构化环境下的高精度定位和地图构建。 算法流程 1. 总览 给定一个结构化环境中的RGB-D帧序列,我们的方法的目标是重建3D场景,同时估计6D摄像机在每一帧的姿态。 A 特征集扩展 a) 点和线:在帧中提取ORB特征点,和线段特征LSD (采用描述子为LBD)后,利用相机固有参数和深...