安装参看:Ubuntu16.04+Kinect-v2+RGBD SLAM V2实现 刚收到Kinect2相机,上手实践的时候也遇到了一些问题,步骤在此 一、安装开源RGBD_SLAM 具体参考《ROS机器人开发实践》,这里不做赘述,用数据集测试成功。 二、安装Kinect驱动 参考:Ubuntu16.04使用Kinect V2系列(一) 1、这里使用的是Kinect V2驱动源码安装,下载到dow...
cd ~/rgbdslam_ws/ rosdep update rosdep install rgbdslam 回到顶部 5. 编译rgbdslam_v2 @1在rgbdslam_v2包的cmakelists.txt文件下的第6行加入 add_compile_options(-std=c++11) @2将rgbdslam_v2包下的cmakelist.txt文件的第79行 find_package(PCL 1.7 REQUIRED COMPONENTS common io) 改为 find_package...
RGBDSLAM运行出错：terminatecalledafterthrowinganin。。。转载自 https://blog.csdn.net/wuliyanyan/article/details/55515034 在学习高博士一起做RGBDSLAM2时，遇到一些问题，现在记录下来：由于安装了OpenCV 3.2.0，所以在编译的时候，每次需要添加一下cmake路径：cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/limz/Cmake...
方法三可以在数据集对RGB-D SLAM进行evaluate,得到ATE(absolute trajectory error )的最大值,均值等等 把*.bag与对应的 bagname_groundtruth.txt保存到 ../rgbdslam/test目录下,然后在终端运行 run_tests.sh 完工 另一个要注意的问题:再新开的终端要运行roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch的话,要先 source .....
在学习高博士一起做RGBDSLAM2时,遇到一些问题,现在记录下来: 由于安装了OpenCV 3.2.0,所以在编译的时候,每次需要添加一下cmake路径: cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/limz/Cmake_module/opencv-3.2.0/build .. 中间的路径是opencv安装的路径;
cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash rosdep update rosdep install rgbdslam catkin_make 1 2 3 4 59.测试运行新终端roscore 1新终端cd ~/catkin_ws/ source ./devel/setup.bash ~/catkin_ws/devel/lib/rgbdslam/rgbdslam 1 2 3照理说这里就能打开rgbdslam的界面了 接着只要打开kinect就行...
到这里,rgbdslam_v2已经安装成功 运行,跑数据 首先得下载数据集,tum数据集地址在这里可能会下载比较慢,可以找找镜像或者百度云. 错误1 直接运行 roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch 会报错 ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 process[rgbdslam-1]: started with pid [22155] ...
第二个终端启动ROS_SLAM: rosrun ORB_SLAM2 RGBD xr_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt xr_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/AstraPro.yaml 1.第一个参数指定相机类型:RGBD。根据实际需求另有Mono,MonoAR,Stereo,RGBD可选。 2.PATH_TO_VOCABULARY,指定ORBvoc.txt路径。