2、https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4719156.html 一起做(5)slamBase.cpp v多帧深度相机采集的图像拼接成点云地图完成一个视觉里程计 v 什么是视觉里程计呢?简而言之,就是把新来的数据与上一帧进行匹配,估计其运动,然后再把运动累加起来的东西 3、https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.h...
SLAM,即Simultaneous Localization and Mapping,中文译作同时定位与地图创建,是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向。作为自主机器人的核心技术,SLAM在机器人导航、控制、生产等方面都有着重要的研究意义。尤其在二十一世纪,以视觉传感器为中心的视觉SLAM技术,在理论和方法上都经历了明显的转变与突破,正逐步从实验...
SLAM中常用的相机模型及标定工具 最近一段时间准备作多传感器的SLAM研究,第一步是要解决传感器间的联合标定。所要开展实验的机器人平台配置了相机、单线雷达和IMU,自然而然地,首先是要先确定各个传感器的内参数,然后再… 阿的古 相机标定对视觉SLAM的影响 双目标定参数对vSLAM的影响双目标定参数包括相机内参矩阵K,畸变...
首先,我们把上一讲的内容封装进slamBase库中,代码如下: include/slamBase.h // 帧结构 struct FRAME { cv::Mat rgb, depth; //该帧对应的彩色图与深度图 cv::Mat desp; //特征描述子 vector<cv::KeyPoint> kp; //关键点 }; // PnP 结果 struct RESULT_OF_PNP { cv::Mat rvec, tvec; int in...
一起做RGB-D SLAM (2)-从图像到点云 说明: 介绍编写一个将图像转换为点云的程序 从图像到点云 最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到 使用RGB-D相机时,会从相机里读到两种数据:彩色图像和深度图像。 如果你有Kinect和ros,可以运行: ...
一起做RGB-D SLAM (4)-点云拼接 说明: 介绍利用上节得到一个旋转向量与平移向量,把两张图像的点云给拼接起来,形成更大的点云 函数封装 上节函数封装进slamBase库中,编辑slamBase.h vim include/slamBase.h 代码如下: // 帧结构 struct FRAME
首先进入目录:/home/q/rgbd-slam-tutorial-gx/part IV mkdir build cd build cmake .. make -j4 报错 作如下更改 /home/q/rgbd-slam-tutorial-gx/part IV/src/detectFeatures.cpp报错更改请看前面文章 概要更改图像和参数文件的路径,因为我是创建build路径用cmake编译的。 slamBase.h 因为我是用的clion所以...
为了保证代码的简洁,我们要把以前做过的东西封装成函数,写在slamBase.cpp中,以便将来调用。(不过,由于是算法性质的内容,就不封成c++的对象了)。 首先工具函数:将cv的旋转矢量与位移矢量转换为变换矩阵,类型为Eigen::Isometry3d; src/slamBase.cpp // cvMat2Eigen ...
一起做RGB-D SLAM 高翔博士的博客地址(《视觉SLAM十四讲》作者) 坑1:对点云降采样时,使用了filter模块(pcl/filters/voxel_grid.h),致使链接到slambase库的部分程序运行时出现segment fault. 问题解答:比较统一的观点是因为在CmakeLists.txt文件中添加了“-std=c++11”的编译命令Stack Overflow问题解答。真实的...
一起做RGB-D SLAM (2) 2015-07-17 21:00 −第二讲 从图像到点云 本讲中,我们将带领读者,编写一个将图像转换为点云的程序。该程序是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。 当我们使用RGB-D相机时,会从相机里读到两种数据:彩色图像和深度图像。如果你有Kinect和ros...