VIGS SLAM，它利用RGB-D和IMU传感器的传感器融合用于大规模室内环境。
造成无法基于两帧图像中相同点和不同点测算运动；这种情况下，IMU可以补充发挥作用，继续提供较可靠的(R...
RGBD-SLAM总结 一.引言 首先,我们需要知道什么是SLAM(simultaneous localization and mapping, 详见SlamCN),SLAM,即时定位与制图,包含3个关键词:实时、定位、制图,就是实时完成定位和制图的任务,这就是SLAM要解决的基本任务。按照使用的传感器分为激光SLAM(LOAM......
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年7月推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁...
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁棒性...
本发明公开了一种基于RGBD传感器和IMU传感器的定位方法,过程如下:首先,移动机器人搭载RGBD传感器和IMU传感器采集数据;其次,采用视觉SLAM算法对RGBD传感器数据进行初始化获得其位姿信息,同时对IMU传感器数据进行预积分,然后对移动机器人初始化获取其初始状态信息;基于重投影误差优化跟踪移动机器人的位姿信息,速度和IMU传感器...
当然我们可以获取双目的红外影像,以此作为输入,进行双目SLAM,结果也是类似的。因此可以看出,D435i是一个比较“全能”的传感器,从单目、单目+IMU、双目、双目+IMU、RGB-D都可以使用。 前置条件 Ubuntu 16.04,ROS kinetic,D435i RealSense的安装和使用 这是Intel自己的一个驱动,在Ubuntu和Windows下都可以安装,并且这个...
上述问题在视觉SLAM中普遍存在,自然也在RGBD SLAM中存在,6、7、8这几个问题还在研究阶段,远达不到应用的要求,前面的几个问题倒是可以在一定程度上解决。比如使用广角相机,或者增加RGBD相机个数(时间同步问题无法解决),再或者使用IMU进行辅助(IMU优点是能测量快速运动,在视觉里程计失败时提供短时间的位姿估计)。
基于优化的形式的优势是SLAM系统能很容易的修改为使用不同的传感器。例如,ORBSLAM3支持单目、双目、RGBD以及IMU传感器,而且现代SLAM系统能够支持不同的相机模型。尽管取得了重大的进展,但是当前的SLAM系统对于许多真实世界的应用缺乏所需要的鲁棒性。在许多情况下会失效,例如特征点跟踪丢失,优化问题发散无法收敛以及偏移...
--lack of topic /cortex_marker_array & /imu--> 中间注释的那行,是缺少的两个topic信息。 测试过,跟/tf这个topic,没什么关系 修改完之后,就可以使用realsense d400系列相机跑实时的rgbdslamv2了,是不是很激动! 经常会在想,如果当时不是觉得麻烦,先从rosbag开始跑起,就不知道需要修改rgbdslam.launch文件中...