IMU预积分的调用出现在Tracking线程的Track函数中,在IMU模式且没有创建地图的情况下对IMU数据进行预积分 // IMU模式且没有创建地图的情况下对IMU数据进行预积分 if ((mSensor == System::IMU_MONOCULAR || mSensor == System::IMU_STEREO || mSensor == System::IMU_RGBD) && !mbCreatedMap) { // IMU...
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁棒性...
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年7月推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁...
20.增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口,增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口,替换了词典为二进制格式,加载速度更快。 依据ORB_SLAM3重写了RGBD-IMU的ROS接口,避免出现队列拥塞,提供了Kinect for Azure的参数文件 21.将激光雷达数据集成到ORB-SLAM3中 23.在ORB-SLAM3中使用深度学习YOLOv3 24.使用ORB-SLAM3创建周围...
增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口,增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口,替换了词典为二进制格式,加载速度更快。依据ORB_SLAM3重写了RGBD-IMU的ROS接口,避免出现队列拥塞,提供了Kinect for Azure的参数文件[CODE](github.com/xiefei2929/O) 原文超全汇总 | ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码!
这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉,视觉惯导,多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导,基于最大后验估计的SLAM系统,即使是在IMU的初始化阶段。 我们的系统更准2-5倍。 多地图系统,基于新的场景识别,提升了recall。 1....
这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉,视觉惯导,多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导,基于最大后验估计的SLAM系统,即使是在IMU的初始化阶段。 我们的系统更准2-5倍。
ORB_SLAM3-RGBD-Inertial 增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口,增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口,替换了词典为二进制格式,加载速度更快。依据ORB_SLAM3重写了RGBD-IMU的ROS接口,避免出现队列拥塞,提供了Kinect for Azure的参数文件 [CODE](https:///xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial) ...
·更新上一帧的位姿和地图点(UpdateLastFrame())，这个函数主要是根据上一帧与它的参考关键帧的相对位姿，乘上它参考关键帧的位姿，来更新上一帧的位姿，即认为相对位姿是准的，而参考关键帧的位姿可能在优化时被调整过了。如果是双目或RGBD模式，还会产生临时地图点，增加匹配，跟踪结束后会删除。·如果是imu模式...
·处理图像和imu数据,进行位姿跟踪,最主要的是track( )函数。 1、Tracking构造函数 { // Load camera parameters from settings file cv::FileStorage fSettings(strSettingPath, cv::FileStorage::READ);//只读 //读取相机参数 //如果是ROS,DepthMapFactor应该设为1,即深度不进行缩放 ...