步态分析是基于步幅、步长和行走速度等定量参数来描述人的行走能力，随着新技术和新产品的出现，这一领域受到众多学者关注。IMU（惯性测量单元）提供了一个高采样率且低成本的解决方案，但由于传感器偏差的存在，使用IMU测量进行状态估计会快速积累漂移误差。因此，将相机和IMU结合可以在大部分环境中提供准确稳健的状态估计...
如今,RGB-D相机已成为机器人和AR室内应用中首选的传感器之一;无论是单独使用还是与其他传感器结合使用,它们的未来前景都是乐观的。另一方面,大多数商业移动设备都配备了惯性测量单元(IMU),这些设备可以在动态轨迹中提供大量信息,但如果不同其他信息融合,由于噪声的影响会表现出较大的漂移。这使得视觉-惯性融合变得相关,...
[183]从RGB图像中提取特征点,然后将其与深度信息相结合,将特征点逆映射到3D空间,然后使用ICP(点云匹配算法)优化初始姿态。然而,当处于光强度变化的环境中时,RGB-D数据通常缺乏有效性,因此现在将其与IMU传感器计算的状态增量进行融合[184],以...
IMU Master 惯师科技——为做优质产品 步态分析是基于步幅、步长和行走速度等定量参数来描述人的行走能力,随着新技术和新产品的出现,这一领域受到众多学者关注。IMU(惯性测量单元)提供了一个高采样率且低成本的解决方案,但由于传感器偏差的存在,使用IMU测量进行状态估计会快速积累漂移误差。因此,将相机和IMU结合可以在...
ROSEFusion 采用随机优化的方法求解 SLAM 的视觉里程计问题,结合纯几何的适应性函数计算,实现了无 IMU 辅助的快速相机运动在线重建。ROSEFusion 当然可以结合全局位姿优化和回环检测,实现更高质量的三维重建。事实上,后者也很可能可以基于随机优化来实现。如希望进一步交流,欢迎联系作者:kevin.kai.xu@gmail.com ...
IMU用于预测运动,以进行特征跟踪和运动一致性检查。所提出的方法在公共数据集和现实世界应用上进行了评估,并在动态环境中显示出具有竞争力的定位精度和鲁棒性。然而,据我们所知,这是目前在动态环境中用于资源受限平台的最佳性能实时RGB-D惯性里程计。 本文贡献如下: 1、提出了一种基于RGB-D惯性里程计的高效优化方法...
IMU用于预测运动,以进行特征跟踪和运动一致性检查。所提出的方法在公共数据集和现实世界应用上进行了评估,并在动态环境中显示出具有竞争力的定位精度和鲁棒性。然而,据我们所知,这是目前在动态环境中用于资源受限平台的最佳性能实时RGB-D惯性里程计。 本文贡献如下:...
ROSEFusion 采用随机优化的方法求解 SLAM 的视觉里程计问题,结合纯几何的适应性函数计算,实现了无 IMU 辅助的快速相机运动在线重建。ROSEFusion 当然可以结合全局位姿优化和回环检测,实现更高质量的三维重建。事实上,后者也很可能可以基于随机优化来实现。如希望进一步交流,欢迎联系作者:kevin.kai.xu@gmail.com...
本发明提供一种基于RGBD和IMU信息融合的位姿估计方法,包括:S1在RGBD相机数据和IMU数据的时间同步之后,对RGBD相机采集的灰度图像和深度图像以及IMU采集的加速度,角速度信息进行预处理,获取世界坐标系下相邻帧匹配的特征点和IMU状态增量;S2依据位姿估计系统的系统外参,对系统中视觉惯导装置进行初始化;S3根据初始化后的视觉...
ROSEFusion 采用随机优化的方法求解 SLAM 的视觉里程计问题,结合纯几何的适应性函数计算,实现了无 IMU 辅助的快速相机运动在线重建。ROSEFusion 当然可以结合全局位姿优化和回环检测,实现更高质量的三维重建。事实上,后者也很可能可以基于随机优化来实现。如希望进一步交流,欢迎联系作者:kevin.kai.xu@gmail.com...