我的工作是将kineticV2相机的稠密点云实时转换成octomap,并在rviz里进行展示。 原理:用单目、双目、RGBD都可以进行稠密地图的建立,建立全局地图是我们实现导航的第一步,通过相机图像将像素转换为点云(pointcloud)数据,进而进行拼接,在此基础上如果要恢复物体外观轮廓,就需要使用三角网格(mesh)、面片(surfel)进行建图,...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡:...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
Pangolin是一个轻量级的便携式快速开发库,用于管理OpenGL显示/交互和抽象视频输入。 它的核心是一个简单的OpenGl视口管理器,它可以帮助模块化3D可视化而又不增加其复杂性,并提供先进而直观的3D导航处理程序。 Pangolin还提供了一种通过配置文件和ui集成来操纵程序变量的机制,并具有灵活的实时绘图仪,用于可视化图形数据。
126 -- 1:27 App ROS下gazebo环境自主导航orbslam2建图 4831 2 0:56 App 节奏盒子机器人维修格诺德 #动画 #节奏盒子 30万 14 0:21 App 机器人要跳井! 50 -- 1:14 App orbslam2构建剔除动态人物特征点后的语义稠密地图 3495 -- 2:13 App 闲置一年的自制ros小车,终于第一次成功利用开源gmapping...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(上) 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。
四、结果如何? 1、orb slam2的稀疏地图,关键帧,地图点共视关系等等都可以正常加载,可以任意选择进入slam模式(继续增量调整之前的地图)还是onlyTrack模式(只定位,不修改地图)。 2、导航使用的栅格地图,可以正常加载,不存在slam或者onlyTrack模式的选择。
众所周知,orbslam2建立的的是稀疏地图,无法用于导航,本项目使用orbslam2的RGBD建立3D稠密点云图,并使用octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图最后利用costmap进行全局和局部路径规划导航实时避障。 简单视频 0编辑于 2019-11-11 20:24...
为了导航的安全性,自动驾驶汽车需要建立一个环境的准确模型,并具备估计自身位置的能力。在这项工作中,我们的目标是实现在已经行驶过并建立地图的路径上准确定位车辆(在地图上的)位置的功能。作为应用程序的中间开发环节,它目前作为一种定位方法用于车辆比赛场景。在这些场景下,车辆需要能够精确定位自身位置的能力,保证其...
众所周知,orbslam2建立的的是稀疏地图,无法用于导航,本项目使用orbslam2的RGBD建立3D稠密点云图,并使用octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图最后利用costmap进行全局和局部路径规划导航实时避障。 简单视频 0编辑于 2019-11-11 20:24赞同2225 条评论 分享喜欢收藏申...