Pangolin是一个轻量级的便携式快速开发库,用于管理OpenGL显示/交互和抽象视频输入。 它的核心是一个简单的OpenGl视口管理器,它可以帮助模块化3D可视化而又不增加其复杂性,并提供先进而直观的3D导航处理程序。 Pangolin还提供了一种通过配置文件和ui集成来操纵程序变量的机制,并具有灵活的实时绘图仪,用于可视化图形数据。
我们的系统使用了大量的视觉信息,在优化位置识别性能中需要较多关键帧信息与加入削减算法减少地图中冗余关键帧上做了大量工作,证明方法富有效率。该系统有3个主要任务:自主导航/追踪、地图构建、闭环控制,在多核系统中并行处理。图 1显示了系统框图。 2. 地图 这一章主要介绍地图的存储。 A. 地图特征点或3D ORB ...
自主导航是机器人基础性和关键性技术,是机器人实现其他更高级任务的前提。视觉 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 利用视觉传感器获取环境图像信息,基于多视图几何算法构建环境地图。视觉SLAM技术广泛应用于无人驾驶、元宇宙、游戏、智能机器人等领域。在无人驾驶方面,一些大厂如腾讯、阿里、百度、华为、小米、...
自主导航是机器人基础性和关键性技术,是机器人实现其他更高级任务的前提。视觉 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 利用视觉传感器获取环境图像信息,基于多视图几何算法构建环境地图。视觉SLAM技术广泛应用于无人驾驶、元宇宙、游戏、智能机器人等领域。 在无人驾驶方面,一些大厂如腾讯、阿里、百度、华为、小米、...
ORB-SLAM(ORB with Simultaneous Localization and Mapping)是一种同时定位与地图构建的方法,适用于自主导航和机器人视觉。它结合了 ORB 特征提取和 SLAM(同步定位与地图构建)算法,可以在实时处理图像的同时,估计相机的位姿(位置和姿态)以及构建环境地图。 2.ORB-SLAM 的位姿计算方法 ORB-SLAM 的位姿计算方法主要基于...
沾湿黑礼服-创建的收藏夹沾湿黑礼服-内容:ROS下gazebo环境自主导航orbslam2稠密点云建图,如果您对当前收藏夹内容感兴趣点击“收藏”可转入个人收藏夹方便浏览
一个代理(agent)旨在创建其环境的地图,并尝试同时在该地图中定位自身。生成的地图可用于测量、导航、...
使用全球导航卫星系统(GNSS)估计自主车辆的位置是一种有效的方法。然而,这些系统的精度是有限的。大气条件、信号反射和时钟误差都会产生噪声。实时动态(RTK)定位系统可以通过使用固定校正基站的校正信号来减少这些误差。但是,此类系统依赖于更多的基础设施,会带来额外的成本。
一种基于ORB_SLAM2的无人机自主导航方法,包括如下步骤: (1)ORB特征点提取 ORB特征点提取由两部分组成:FAST角点和BRIEF描述子 在检测角点的时候对于每一个待确定的像素,直接检查圆周上第1,5,9,13四个位置上像素点灰度,只有当这四个像素灰度值满足要求值得个数不少于三个,当前检测像素有可能是一个角点; ORB特征...
989 -- 4:48 App 机器人自主导航基于PID的运动控制 7444 3 1:00 App 临近发射,SLS芯级氢泄露,红色机组进驻检查。 1223 -- 7:49 App 搞SLAM是不是没有前途了 1436 1 0:20 App Artemis SLS火箭RS25发动机万向控制 35.1万 63 0:16 App 假如木星突然消失。 825 -- 12:46 App 自主导航很难吗 ...