如果两个描述符映射到同一个word,则权重相加,得到一个定长的向量: ORB-SLAM中已经记录了关键帧的BoW vector,并且还对关键帧库以word_id为索引建立了倒排(class KeyFrameDatabase),这样在查找与查询帧共享足够多words的关键帧时,就不用遍历所有的关键帧了,只要把查询帧...
ORB SLAM2的基本框架 (此框图引用CSDN用户:sylvester0510,侵删) 代码框架思维导图 亿图脑图MindMaster 本人的主要研究对象是室内移动仓储物流机器人(AGV),在视觉导航方面其主要运用RGDB深度相机,因此我们从http://rgdb_tun.cc文件看起: http://rgdb_tun.cc的主要文件结构如下:...
ORB-SLAM3广泛应用于无人机导航、自动驾驶、机器人探索等领域。 ORB-SLAM3的官方GitHub仓库提供了详细的文档和代码:ORB-SLAM3 GitHub YOLOv8与ORB-SLAM3的结合点 YOLOv8与ORB-SLAM3的结合,旨在将目标检测与视觉SLAM技术相融合,实现更加智能和高效的机器人导航和环境感知。YOLOv8负责实时检测环境中的目标物体,如行...
课程主题:视觉快速定位与实时稠密建图简介 本期公开课围绕“视觉SLAM”主题开展,通过对一个简单完整的视觉定位与建图方案进行实例分析,深入讲解“如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”,特邀奥比中光SLAM组优秀算法工程师进行讲解,旨在帮助视觉SLAM初学者搭建起知识框架,更进一步地理解视觉SLAM,扩展工程...
GS-SLAM论文阅读--GSORB-SLAM-1.背景介绍 3D高斯飞溅(3DGS)的出现最近引发了密集视觉SLAM研究的新浪潮。然而当前的方法面临着诸如对伪影和噪声的敏感性、训练视点的次优选择以及缺乏全局优化等挑战。 目前迫切的问题仍然需要解决,例如Bundle Adjustment (BA)问题和对工件的敏感性,这会导致跟踪精度的降低。此外,缺乏...
《视觉SLAM中ORB配准算法的研究》是李艳山,刘智撰写的一篇论文。论文摘要 针对ORB配准算法在视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization And Mapping,V-SLAM)中存在的效率低下及误匹配问题,提出了改进的ORB配准算法。首先,在提取特征点时,采用二分区域法对图像进行预处理,以缩短特征点提取的时间,同时通过...