决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡:...
【摘要】 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。一、传感器和依赖包安装PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB...
126 -- 1:27 App ROS下gazebo环境自主导航orbslam2建图 4831 2 0:56 App 节奏盒子机器人维修格诺德 #动画 #节奏盒子 30万 14 0:21 App 机器人要跳井! 50 -- 1:14 App orbslam2构建剔除动态人物特征点后的语义稠密地图 3495 -- 2:13 App 闲置一年的自制ros小车,终于第一次成功利用开源gmapping...
Multicam-SLAM是一种高效、鲁棒的视觉 SLAM 系统,利用多相机优势克服了单相机 SLAM 的局限性,在室内导航、机器人感知等领域具有广泛的应用前景。 注:今天给大家分享一篇新工作:一种新的视觉SLAM方法,名为Multicam-SLAM,它使用多个RGB-D相机来提高SLAM系统的鲁棒性和准确性。如果您有相关工作需要分享,欢迎联系我们 移...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
Pangolin是一个轻量级的便携式快速开发库,用于管理OpenGL显示/交互和抽象视频输入。 它的核心是一个简单的OpenGl视口管理器,它可以帮助模块化3D可视化而又不增加其复杂性,并提供先进而直观的3D导航处理程序。 Pangolin还提供了一种通过配置文件和ui集成来操纵程序变量的机制,并具有灵活的实时绘图仪,用于可视化图形数据。
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(上) 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。
当这些局部地图被保存在一个固定的全球导航卫星系统(GNSS)中,行驶在已经建图区域上的车辆只需定位自己在上述地图中的位置,就可以得到自身的全球位置估计。在SLAM的过程中,错误的定位会导致地图的不连续,从而阻碍进一步的定位或重新定位。纯定位模式可以节省计算资源,并能够在发生错误定位时进行重定位。
当这些局部地图被保存在一个固定的全球导航卫星系统(GNSS)中,行驶在已经建图区域上的车辆只需定位自己在上述地图中的位置,就可以得到自身的全球位置估计。在SLAM的过程中,错误的定位会导致地图的不连续,从而阻碍进一步的定位或重新定位。纯定位模式可以节省计算资源,并能够在发生错误定位时进行重定位。
为了导航的安全性,自动驾驶汽车需要建立一个环境的准确模型,并具备估计自身位置的能力。在这项工作中,我们的目标是实现在已经行驶过并建立地图的路径上准确定位车辆(在地图上的)位置的功能。作为应用程序的中间开发环节,它目前作为一种定位方法用于车辆比赛场景。在这些场景下,车辆需要能够精确定位自身位置的能力,保证其...