1、安装ROS1 2、运行小海龟 3、查看安装的ROS版本号 4、额外小好奇 一、ubuntu20.04中编译运行ORB-SLAM2 可以参考的博客:Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装 1、安装前的准备 sudoapt-getinstall vim sudo apt-get install cmake sud...
wget https://cvg.cit.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz tar -xvzf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz# 运行数据集cd~/repos/ORB_SLAM2/ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 运行成功如下截图如下:...
生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。 Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM数据集下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz 然后在ORB-SLAM2目录下创建一个文件夹 Data 将数据集放...
在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName, file /build/buildd/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp, ...
运行效果图如下所示,图中左侧窗口中的蓝色小方块为提取的图像ORB特征,右侧窗口显示了环境的稀疏地图和相机的运动轨迹。 公开数据集可以提供大量的数据,弥补数据的不足,即使没有RGB-D相机,也可以借助公开数据集的数据进行试验,当然工欲善其事必先利其器,不管做科研还是工程,硬件设备都是必须的;此外公开数据集还可作为...
在仿真运行rtabmap算法后,在此基础上继续进行算法包仿真实践。从此前的实验来看,基本上在gazebo上仿真SLAM算法的要点大致是和ROS 的运行机制相似,就是topic 的订阅和发布机制。原理上就是将gazebo仿真的topic和算法所订阅的topic一样即可(指名称以及topic中消息的类型)。因此在此思路基础上,进行对ORB_SLAM2的运行实验...
准备工作及软件版本说明 注意:如果要使用USB摄像头运行ORB-SLAM2,不能使用虚拟机,否则会出现摄像头打开一片绿屏或者黑屏的现象。 操作系统 :Ubuntu 16.04...
运行官方的 rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 1. 其中包含两个参数: PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml,...
在Kinect2上运行orb-slam2 Kinect2的topic一共有三种,含不同的分辨率。其中hd是1920的,qhd是四分之一的960的,而sd是最小的。博主发现sd的 效果不理想,而hd的图像又太大了,建议大家使用qhd的920大小啦!在调用orb-slam时,需要把相机参数通过一个yaml来告诉它,所以需要简 单写一下你的kinect参数喽。比如像这样...
使用colcon build成功编译后,运行ros2 run如下: ros2 orb-slam2 节点 用法(ROS2 Dashing) 运行单目monocularSLAM节点(单目): $ ros2 run orbslam mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_YAML_CONFIG_FILE 1. 该节点订阅ROS2的camera主题,并等待Image消息。