这些参数通常在配置文件中设置,你可以根据需要进行调整。 通过以上步骤,你应该能够成功地在ORB-SLAM2上运行自己的数据集,并进行必要的分析和优化。
1、安装ROS1 2、运行小海龟 3、查看安装的ROS版本号 4、额外小好奇 一、ubuntu20.04中编译运行ORB-SLAM2 可以参考的博客:Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装 1、安装前的准备 sudoapt-getinstall vim sudo apt-get install cmake sud...
wget https://cvg.cit.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz tar -xvzf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz# 运行数据集cd~/repos/ORB_SLAM2/ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 运行成功如下截图如下:...
在WSL2 Ubuntu 20.04上连接Realsense D435,运行OpenCV 4.2版本的ORB SLAM2,实现点云构建 绝大多数的步骤请见参考里的前两个链接,此处仅记录实现过程中踩的坑 WSL环境准备 安装Ubuntu20.04,在安装ROS设置key时可能遇到如下报错: chen@CHEN-ROG:~$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80...
Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM数据集下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz 然后在ORB-SLAM2目录下创建一个文件夹 Data 将数据集放置在该文件夹下,并进行解压。 cd ORB-SLAM2 mkdir Data tar -zxvf rgbd_dataset_freiburg1_desk.tgz ...
ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2共计10条视频,包括:0.基础工具、1.更新源、2.Pangolin等,UP主更多精彩视频,请关注UP账号。
ORBSLAM2是非常经典且值得学习的开源SLAM框架,是特征点法的巅峰之作,定位精度极高。代码也非常整洁规范,其中包含很多实际应用中的技巧,非常实用 视频内容:ORBSLAM2简介、TUM数据集简介、安装运行方法、需要注意的地方等
Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM数据集下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz 然后在ORB-SLAM2目录下创建一个文件夹 Data 将数据集放置在该文件夹下,并进行解压。 cd ORB-SLAM2 mkdir Data tar -zxvf rgbd_dataset_freiburg1_desk.tgz ...
运行效果图如下所示,图中左侧窗口中的蓝色小方块为提取的图像ORB特征,右侧窗口显示了环境的稀疏地图和相机的运动轨迹。 公开数据集可以提供大量的数据,弥补数据的不足,即使没有RGB-D相机,也可以借助公开数据集的数据进行试验,当然工欲善其事必先利其器,不管做科研还是工程,硬件设备都是必须的;此外公开数据集还可作为...
ORB-SLAM2编译运行 ORB-SLAM2是一个非常优秀的开源SLAM系统。支持单目,双目和RGB-D相机。重建一个稀疏3D地图。GitHub地址ORB-SLAM2。 依赖项: Pangolin ORB-SLAM2使用Pangolin实现可视化和用户界面功能。GitHub链接:Pangolin。 OpenCV OpenCV是一个开源计算机视觉库。官网链接:OPenCV...