评估代码来自orb2和orb3原生代码的./evaluation/evaluate_ate_scale.py,写了一个小脚本实现一起运行 #!/bin/bashpathDatasetEuroc='/home/niumao/orbslam_ws/Datasets/EuRoC/MH_04_difficult'pathtosave='/home/niumao/orbslam_ws/Datasets'# 这里根据自己的文件路径去调整cd../../# 这是orb3生成路径文件的...
/home/***/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc /home/**l/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc 正确的src和Example的文件夹在文档里 跑EuRoC的V1_01_easy数据集 参考github地址 输入./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER...
最新的EuRoC数据集包含11个双目序列,该序列由微型飞行器(MAV)环绕两个不同房间和一个大型工业环境飞行而记录的。双目传感器具有大约11cm基线,并且以20Hz频率提供WVGA图像。该序列根据MAV的飞行速度、光照和场景纹理被分类为简单、中等和困难。在所有序列中,MAV重新回到先前环境中,并且ORB-SLAM2能够复用其地图,当需要时...
生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。 Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM数据集下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz 然后在ORB-SLAM2目录下创建一个文件夹 Data 将数据集放...
生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。 Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM数据集下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz ...
在EuRoC数据集上，ORB-SLAM2实现厘米级定位精度，比双目LSD-SLAM更为精确。在序列V2_03_difficult中，系统在严重运动模糊部分跟踪丢失，但通过IMU信息继续运行。系统计算轨迹与真实轨迹对比示例展现定位精度。TUM RGB-D数据集评估中，ORB-SLAM2在大多数序列上超越其它方法，是唯一基于BA的方法。序列freiburg...
1.Monocular程序运行Euroc数据集 在ORBSLAM3目录输入命令(~/Dataset/MH01换成自身MH01所在目录): ./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ~/Dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt ...
多种视觉SLAM方案对比 在SLAM研究中,我们通常需要在各数据集上测试各个方案的性能情况。如下主要对表1中6个视觉SLAM方案进行相关测试,测试其在不同场景、要求下的精度和鲁棒性,并给出最终方案选型。 开源SLAM方案选型: 数据集: 一、ORB-SLAM2 检测流程:Kinect生成地图【地图主要可见的有关键帧(包括相机的pose,相机...
表1两种SLAM在测试KITT,I数据的精度对比 图4 在KITTE数据集01,05,07和08数据集,估计轨迹(黑色线)和以及实际运动(红色线) 4.2 EuRoC 数据集 EuRoC 数据集包含了11个双目的序列,通过一个微型飞行器(MAV)采集到的数据,飞行在两个不同的房间和大量的工业环境。这个双目传感器有一个小于11cm的基线和能够提供20HZ的...
如果是euroc数据集,orbslam,本人钻研较深,可以略说一二 有一种可能性很大的原因就是,orbslam跑computestereo双目三维点计算的时候没有对视差角度进行限制,可想而知的是双目的baseline一般也就20cm左右(之后通篇假定为这个值) 但是呢orbslam的localmapping线程里有个createnewmap函数,里面对非双目点进行三角化的时候有...