1. 准备数据集 ORB-SLAM2通常使用TUM RGB-D数据集或KITTI数据集等标准格式的数据集。如果你的数据集不是这些格式,你需要将其转换为ORB-SLAM2所需的格式。这通常包括图像文件(如.png或.jpg)和对应的相机内参文件、位姿文件(如果有的话)。 图像文件:通常存放在一个文件夹中,按序列编号命名。 相机内参文件:一个...
使用期望最大化(EM)算法联合优化这两个参数集。隐变量表示点集中的点与高斯混合分量之间的对应关系。优...
ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。此外,ORB-SLAM2包含一个轻量级的定位模式,该模式能够在允许零点漂移的条件下,利用视觉里程计来追踪未建图的区域并且匹配特征点。 可以说,ORB_SLAM2是近几年SLAM的集大成者,它吸收了近几年monoslam领...
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 跑自己的数据集,我的是单目的,以mono_tum.cc为例,结合代码的内容,需要生产一个图像集关系。 1.首先用file_text.py生成图像集的txt,以下为.py的内容 importosdefgetName(num): strTmp=[]...
cd ORB_SLAM2 修改编译 线程数(不然编译时可能会卡住): vim build.sh 最后make -j 改成 make -j4 加执行权限 sudo chmod 777 build.sh 安装 ./build.sh 双目测试 在http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets ...
ORB_SLAM2 测试自己的数据集 测试的是ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_tum 单目测试文件。 ORB_SLAM2 安装参考: 配置步骤如下: 1. 标定文件 在ORB_SLAM2的Examples目录下新建一个文件夹test: mkdir test 拷贝SLAM/ORB_SLAM2/Examples/Monocular下的TUM1.yaml到test文件夹下。
本文使用手机采集视频数据,制作TUM通用格式的数据集,并用ORB-SLAM2系统运行测试了该数据。 需要注意的是,由于无法获得手机相机的真实轨迹,故所制作数据集不包含Groundtruth.txt。 将录制好的视频制作成数据集的格式调用,也可以: 调用ROS接口获取电脑相机的图像top...
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt /home/deploy/ORB2/ORB_SLAM2_detailed_comments/Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/deploy/ORB2/ORB_SLAM2_detailed_comments/ORB_data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 而且在TUM数据集的下面也有关于数据集的详细说明,这些经典的数据集是非常重要的,因为写paper...
2191 -- 2:29 App ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行TUM数据集 1167 -- 2:42 App ROS播放KITTI数据集 6639 3 38:36 App ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2 64 -- 2:39 App 【slam】热烈庆祝ORB_SLAM2跑数据集成功!下面马上ROS 752 -- 24:12 App ORB-SLAM2【Part5:ORB特征点提取】李哈哈的ORB...
我在跑tum数据集测试时会段错误 来这里蹲一蹲 来自Android客户端2楼2020-10-21 17:44 回复 白羊LY木木 初级粉丝 1 楼主你好,你“ORB_SLAM2跑双目KITTI数据集,编译通过了但是执行没反应“的问题怎么解决的哇,我也遇到了这个问题 3楼2021-01-06 10:57 收起回复 w...