ORB-SLAM2地图切换 语义pcl点云图 2d 融合3d效果图 方案1: 方案2: 动态点检测 方案1: 方案2: 相机定位轨迹对比, tum ft3 walking数据集上 flow: compared_pose_pairs 826 pairs absolute_translational_error.rmse 0.387510 m absolute_translational_error.mean 0.316048 m absolute_translational_error...
2.0 对关键点使用 动点检测算法进行过滤 在原地图构建类中 加入 octomap地图构建部分 其次对关键帧使用新的 目标检测线程进行 检测 在构建octomap地图的同时构建语义目标数据库 保存和载入 orb-slam2地图和octomap地图 3.0 想法: 使用语义分割/实例分割 构建更精细的 语义目标数据库 使用 目标检测结果和 动点检测...
Probabilistic Data Association for Semantic SLAM VSO: Visual Semantic Odometry 感谢支持 改进点 1. 考虑动态环境(语义信息、多视角几何、光流、运动一致性检测) 2. 动态更新 语义地图 (语义信息 加入到 数据关联 损失函数中、octo-map语义地图概率更新语义和动态特性) 3. orbslam2地图 与 octomap地图的 保存与...
Probabilistic Data Association for Semantic SLAM VSO: Visual Semantic Odometry 改进点 1. 考虑动态环境(语义信息、多视角几何、光流、运动一致性检测) 2. 动态更新 语义地图 (语义信息 加入到 数据关联 损失函数中、octo-map语义地图概率更新语义和动态特性) 3. orbslam2地图 与 octomap地图的 保存与载入 ...
Probabilistic Data Association for Semantic SLAM VSO: Visual Semantic Odometry 改进点 1. 考虑动态环境(语义信息、多视角几何、光流、运动一致性检测) 2. 动态更新 语义地图 (语义信息 加入到 数据关联 损失函数中、octo-map语义地图概率更新语义和动态特性) 3. orbslam2地图 与 octomap地图的 保存与载入 ...
Probabilistic Data Association for Semantic SLAM VSO: Visual Semantic Odometry 感谢支持 改进点 1. 考虑动态环境(语义信息、多视角几何、光流、运动一致性检测) 2. 动态更新 语义地图 (语义信息 加入到 数据关联 损失函数中、octo-map语义地图概率更新语义和动态特性) 3. orbslam2地图 与 octomap地图的 保存与...
Probabilistic Data Association for Semantic SLAM VSO: Visual Semantic Odometry 改进点 1. 考虑动态环境(语义信息、多视角几何、光流、运动一致性检测) 2. 动态更新 语义地图 (语义信息 加入到 数据关联 损失函数中、octo-map语义地图概率更新语义和动态特性) 3. orbslam2地图 与 octomap地图的 保存与载入 ...
ORB-SLAM2地图切换 语义pcl点云图 2d 融合3d效果图 方案1: 方案2: 动态点检测 方案1: 方案2: 数据库: 系统整体框架: 相机定位轨迹对比, tum ft3 walking数据集上 flow: compared_pose_pairs 826 pairs absolute_translational_error.rmse 0.387510 m absolute_translational_error.mean 0.316048 m ...
Probabilistic Data Association for Semantic SLAM VSO: Visual Semantic Odometry 感谢支持 改进点 1. 考虑动态环境(语义信息、多视角几何、光流、运动一致性检测) 2. 动态更新 语义地图 (语义信息 加入到 数据关联 损失函数中、octo-map语义地图概率更新语义和动态特性) 3. orbslam2地图 与 octomap地图的 保存与...