决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡:...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
众所周知,orbslam2建立的的是稀疏地图,无法用于导航,本项目使用orbslam2的RGBD建立3D稠密点云图,并使用octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图最后利用costmap进行全局和局部路径规划导航实时避障。 简单视频 0编辑于 2019-11-11 20:24赞同2225 条评论 分享喜欢收藏申...
沾湿黑礼服-创建的收藏夹沾湿黑礼服-内容:ROS下gazebo环境自主导航orbslam2稠密点云建图,如果您对当前收藏夹内容感兴趣点击“收藏”可转入个人收藏夹方便浏览
在我们之前的工作中,我们在PTAM中集成了一个非常有效的识别系统用于导航和闭环控制。这个识别系统基于ORB特征的二进制数据包,让位于在视角不变情况下实时定位系统的性能。我们实验演示了系统在不同相机和轨迹下的系统复用地图的性能。我们需要提取特别的特征(ORB)用来获取识别的性能。我们用这个方法构建了新的SLAM系统,...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(上) 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。
【摘要】 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。一、传感器和依赖包安装PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB...
众所周知,orbslam2建立的的是稀疏地图,无法用于导航,本项目使用orbslam2的RGBD建立3D稠密点云图,并使用octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图最后利用costmap进行全局和局部路径规划导航实时避障。 简单视频 0编辑于 2019-11-11 20:24...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 ...