决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
众所周知,orbslam2建立的的是稀疏地图,无法用于导航,本项目使用orbslam2的RGBD建立3D稠密点云图,并使用octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图最后利用costmap进行全局和局部路径规划导航…
https://youtu.be/FCd6p25131Isource code:https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2, 视频播放量 2275、弹幕量 1、点赞数 12、投硬币枚数 4、收藏人数 41、转发人数 8, 视频作者 --薛定猫--, 作者简介 “我一生都是坚定的唯物主义者,可是因为你我希望有来生。”,相关视
137 0 01:27 App ROS下gazebo环境自主导航orbslam2建图 51 0 01:14 App orbslam2构建剔除动态人物特征点后的语义稠密地图 531 0 01:57 App 仿真视频(dwa/dwb/ROS/ROS2/Nav2/导航/AI导控/自动驾驶/局部规划器/控制器/机器人导航) 658 0 05:22 App GMOD市无限制猫娘狙击大赛--shinano 1263 0 01:57...
在我们之前的工作中,我们在PTAM中集成了一个非常有效的识别系统用于导航和闭环控制。这个识别系统基于ORB特征的二进制数据包,让位于在视角不变情况下实时定位系统的性能。我们实验演示了系统在不同相机和轨迹下的系统复用地图的性能。我们需要提取特别的特征(ORB)用来获取识别的性能。我们用这个方法构建了新的SLAM系统,...
【摘要】 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。一、传感器和依赖包安装PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(上) 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。
在我们之前的工作中,我们在PTAM中集成了一个非常有效的识别系统用于导航和闭环控制。这个识别系统基于ORB特征的二进制数据包,让位于在视角不变情况下实时定位系统的性能。我们实验演示了系统在不同相机和轨迹下的系统复用地图的性能。我们需要提取特别的特征(ORB)用来获取识别的性能。我们用这个方法构建了新的SLAM系统,...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 ...