决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡:...
# 1.打开.cc文件vi ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_stereo.cc # 2.找到类似的话题指令,将iris_0修改成目标机器代码ros::Publisherpose_pub=nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/iris_0/mavros/vision_pose/pose", 100); 四、启动Gazebo仿真 4.1 启动PX4仿真,以indoor...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
众所周知,orbslam2建立的的是稀疏地图,无法用于导航,本项目使用orbslam2的RGBD建立3D稠密点云图,并使用octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图最后利用costmap进行全局和局部路径规划导航…
在我们之前的工作中,我们在PTAM中集成了一个非常有效的识别系统用于导航和闭环控制。这个识别系统基于ORB特征的二进制数据包,让位于在视角不变情况下实时定位系统的性能。我们实验演示了系统在不同相机和轨迹下的系统复用地图的性能。我们需要提取特别的特征(ORB)用来获取识别的性能。我们用这个方法构建了新的SLAM系统,...
本发明公开了一种基于LK光流法与ORB‑SLAM2的导航定位方法,该方法在ORB‑SLAM2前加入基于GPU的LK光流算法,根据光流追踪特征点的数量,作为当前帧是否为关键帧的判断条件,并且对于非关键帧,不会进入ORBSLAM2的三个线程,阻止了非关键帧提取特征点和后续的计算,从而加快ORBSLAM2对Tracking线程处理,增强了算法的实时性...
基于语义ORB-SLAM2算法的移动机器人自主导航方法研究 提出了一种基于单目视觉和激光雷达的同步定位与制图融合语义信息的新方法,该方法利用从单目视觉中提取的特征和在激光雷达深度地图中的对应关系来获得相对于关键帧的姿... 陈国军,陈巍,郁汉琪,... - 《机床与液压》 被引量: 0发表: 2020年 面向仓储物流的AMR...
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1.一种基于ORB_SLAM2的无人机自主导航方法,其特征在于,包括如下步骤: (1)ORB特征点提取 ORB特征点提取由两部分组成:FAST角点和BRIEF描述子 在检测角点的时候对于每一个待确定的像素,直接检查圆周上第1,5,9,13四个位置上像素点灰度,只有当这四个像素灰度值满足要求值得个数不少于三个,当前检测像素有可能是一...
摘要 提出了一种基于改进ORB_SLAM2的视觉导航方法。针对ORB_SLAM2构建的稀疏地图信息不充分、缺少占据信息、复用性差而无法直接用于导航的问题,对ORB_SLAM2算法进行了改进,融合环境的3D、2D占据特征以及路标...展开更多 Aimed at the problems of insufficient information and poor reusability of the sparse map ...