本发明公开了一种基于LK光流法与ORB‑SLAM2的导航定位方法,该方法在ORB‑SLAM2前加入基于GPU的LK光流算法,根据光流追踪特征点的数量,作为当前帧是否为关键帧的判断条件,并且对于非关键帧,不会进入ORBSLAM2的三个线程,阻止了非关键帧提取特征点和后续的计算,从而加快ORBSLAM2对Tracking线程处理,增强了算法的实时性...
1.本发明涉及slam技术,尤其涉及一种基于lk光流法与 orb ‑ slam2的导航定位的方法。 背景技术: 2.orb ‑ slam2是一种十分典型的视觉slam方案。可使用单目,双目和rgb ‑ d相机作为传感器。系统使用orb特征进行追踪、建图和位置识别任务,orb特征具有旋转不变性和尺度不变性的优点。且在使用时能够迅速的提取特...
一种用于无人机室内定位的改进ORB光流算法 针对无人机室内无GPS的导航定位问题,结合ORB特征与LK金字塔光流,提出了一种改进的ORB特征光流算法.采用ORB算法提取每帧图像的特征点,送入金字塔中估计下一帧点集坐标;... 於小杰,贺勇,刘盛华 - 《计算机工程与应用》 被引量: 0发表: 2021年 基于偏振光的光流导航定位方...
本发明公开了一种基于LK光流法与ORB‑SLAM2的导航定位方法,该方法在ORB‑SLAM2前加入基于GPU的LK光流算法,根据光流追踪特征点的数量,作为当前帧是否为关键帧的判断条件,并且对于非关键帧,不会进入ORBSLAM2的三个线程,阻止了非关键帧提取特征点和后续的计算,从而加快ORBSLAM2对Tracking线程处理,增强了算法的实时性...