为了排除因为图像遮挡和背景混乱而产生的无匹配关系的关键点,SIFT的作者Lowe提出了比较最近邻距离与次近邻距离的SIFT匹配方式:取一幅图像中的一个SIFT关键点,并找出其与另一幅图像中欧式距离最近的前两个关键点,在这两个关键点中,如果最近的距离除以次近的距离得到的比率ratio少于某个阈值T,则接受这一对匹配点。
VIO灭霸:ORB-SLAM3源码逐行解析 eferred Rendering(延迟渲染),从这个名字来看就意味着渲染是被延迟的,直到所有几何对象都已经通过渲染管线处理后,在最后才应用着色(通过光照来决定最终的像素颜色)并产生最终的图像。 [if !vml] [endif] 30、什么是drawcall?叙述下Unity3d中的drawcall合并 在使用unity的时候经常会要...
讲师: 小六:中科院博士、多年视觉SLAM从业经验、计算机视觉life公众号创始人。课程讲解细致,善于将复杂的原理用图表具象化,帮助学员快速理解复杂的源码并理解背后的物理意义,教学耐心仔细,广受学员好评。 老白:擅长视觉SLAM,VIO,以及多传感器融合,熟悉框架ORB-SLA
VIO灭霸:ORB-SLAM3源码逐行解析3368164664 Tracking部分 Tracking.cc部分与ORB-SLAM3的区别: TrackWithMotionModel时,默认初值使用IMU预积分的值。 TrackReferenceKeyFrame与orb2一样。 如果上述两个办法失效,仍然没有定位成功,若有IMU,并且当前帧距离上次重定位成功不到1s,则表示丢失LOST;如果超过1s,且当前地图中关键...
VIO灭霸:ORB-SLAM3源码逐行解析 只看楼主收藏回复 天枰营温文 核心吧友 6 链接:网盘链接 提取码:juai --来自百度网盘超级会员V3的分享 送TA礼物 来自Android客户端1楼2023-11-14 11:24回复 登录百度账号 下次自动登录 忘记密码? 扫二维码下载贴吧客户端 下载贴吧APP看高清直播、视频! 贴吧页面意见反馈 ...
(第2期)VIO灭霸:ORB-SLAM3源码逐行解析 2 导入ORB-SLAM3源码 cpp下新建文件夹"orb-slam3"用于存放ORB-SLAM3相关源码。 将clone 下来的ORB-SLAM3源码中include、src、Thirdparty三个文件夹拷贝到新建的orb-slam3文件夹下。 orb-slam3文件夹下新建CMakeLists.txt。
TrackReferenceKeyFrame与orb2一样。 如果上述两个办法失效,仍然没有定位成功,若有IMU,并且当前帧距离上次重定位成功不到1s,则表示丢失LOST;如果超过1s,且当前地图中关键帧数目较多(大于10),则设置为recently-lost。如果recently-lost则用IMU预积分的值。如果连续5秒都没有找回来,再设置为LOST。在纯视觉情况下,如果...
高斯滤波器 (Gaussian Filter) 最有用的滤波器 (尽管不是最快的)。 高斯滤波是将输入数组的每一个像素点与高斯内核卷积将卷积和当作输出像素值。还记得1维高斯函数的样子吗?假设图像是1维的,那么观察上图,不难发现中间像素的加权系数是最大的, 周边像素的加权系数随着它们远离中...
继续编译,Map.h中找不到pangolin/pangolin.h。 Pangolin库是 Linux 上基于 OpenGL 用于 3D 绘图的。在Android平台用不上可以将其移除。
什么是SLAM SLAM全称Simultaneous Localization and Mapping,即同时定位与制图。定位的概念很好理解,如果一个机器人来到陌生的环境,它需要知道自己在哪儿,数学上来说就是知道自己的坐标,机器人如果在移动,就需要时刻的坐标更新。制图的意思是指对周围环境的了解...