ORB指的是一种旋转不变性特征,整个算法均是基于ORB特征实现的,不同于基于稠密或半稠密地图的SLAM,ORB-SLAM是一个基于特征点地图的SLAM。最新的ORB-SLAM的进展是基于ORB-SLAM的关键帧做了半稠密场景重建,新的研究成果可持续关注下面的项目主页:http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ 以下为英文介绍: ORB-...
ORB-SLAM2源码中文详解
ORB-SLAM2源码中文详解.pdf,信息科学与工程学院 人工智能与机器人研究所 ORB-SLAM代码详细解读 吴博@泡泡机器人 657390323@ 2016.8.29 1 代码主要结构 2 Tracking.cpp LocalMapping.cpp LoopClosing.cpp Viewer.cpp 变量命名规则: “p”表示指针数据类型 n表示int类型 “b
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1. ORB-SLAM2 简介 2. 安装依赖库(1)安装Pangolin (2)安装必要的依赖库(3)安装OpenCV(4)安装Eigen(5)安装BLAS and LAPACK库 (1) BLAS: Basic Linear Algebra Subprograms (2) LAPACK:Linear Algebra PACKage 3. 编译OEB_SLAM 4. 运行测试程序 4.1 TUM数据集格式简介:官网介绍https://vision.in.tum.de/...