ORB-SLAM2源码中文详解
ORB-SLAM2源码中文详解.pdf,信息科学与工程学院 人工智能与机器人研究所 ORB-SLAM代码详细解读 吴博@泡泡机器人 657390323@ 2016.8.29 1 代码主要结构 2 Tracking.cpp LocalMapping.cpp LoopClosing.cpp Viewer.cpp 变量命名规则: “p”表示指针数据类型 n表示int类型 “b
1、ORB-SLAM代码详细解读代码详细解读 信息科学与信息科学与工程学院工程学院 人工智能与机器人研究所人工智能与机器人研究所 1 吴吴博博 泡泡机器人泡泡机器人 2016.8.29 代码主要结构代码主要结构 2 2 2016/10/9 变量命名规则: “p”表示指针数据类型n表示int类型 “b”表示bool类型s表示set类型 “v”表示...
initializes all system threads and gets ready to process frames.// 创建SLAM系统,这一步初始化所有线程并做对做好图像处理的准备ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],// path_to_vocabularyargv[2],// path_to_settingsORB_SLAM2::System::MONOCULAR,// 单目模式true);// 启用可视化查看器// Step No.4 ...
ORB-SLAM2源码中文详解.pdf,信息科学与工程学院 人工智能与机器人研究所 ORB-SLAM代码详细解读 吴博@泡泡机器人 657390323@ 2016.8.29 1 代码主要结构 2 Tracking.cpp LocalMapping.cpp LoopClosing.cpp Viewer.cpp 变量命名规则: “p”表示指针数据类型 n表示int类型 “b
ORB SLAM的代码结构非常清晰,直接看下面这张图就可以 这张图里可以看出orb一共有三个线程,分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCAL MAPPING)和闭环(LOOP CLOSING)功能,同时又增加了重定位(PLACE RECOGNITION)功能。 2 系统流程 系统流程的入口在http://system.cc文件...
ORB-SLAM2源码解析 代码文件树 ├── build_ros.sh ├── build.sh ├── CMakeLists.txt ├── cmake_modules │ └── FindEigen3.cmake ├── Dependencies.md ├──#Examples# import!!! │ ├── Monocular │ │ ├── EuRoC_TimeStamps ...
2 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 ORB-SLAM2源码详解 by 吴博 发布时间:2016年11月13日 22:09:30 浏览数:5380次 来自:微信 该算法以单目为主,但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架,采用多线程构架,四个主线程:前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、...
ORB SLAM的大名和介绍就不需要在这里多介绍了,直接进入代码解读环节吧。 一、系统代码结构 ORB SLAM的代码结构非常清晰,直接看下面这张图就可以 这张图里可以看出orb一共有三个线程,分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCAL MAPPING)和闭环(LOOP CLOSING)功能,同时又增加了重定位(PLACE RECOGNITION)功能。
本篇文章,主要就单目ORB-SLAM2源码中使用字典的一些函数进行简单剖析。当然,笔者也刚入行VSLAM时间不长,如有不到之处,还请多批评指正。 备注:对于下述的代码注释,主要借鉴了泡泡机器人给出的中文注释 粗略统计了下,单目ORB-SLAM2中主要有四个地方涉及到了字典,以下介绍其函数细节。