重投影误差根据误差阈值大小将点分为局内点和局外点,其中误差阈值保存在mvMaxError中,mvMaxError是一个vector向量,这表明每一对点的误差阈值是不一样的,原因是ORB特征点提取的金字塔层数不一样,所以误差阈值error[i]=octave∗5.991,其中octave是特征点金字塔层数,error[i]的单位是像素。
ORB_SLAM2是一种基于特征的定位算法,其核心是通过检测和匹配图像中的ORB特征点来实现定位。ORB特征点是一种具有旋转不变性和尺度不变性的局部特征,通过ORB特征点的匹配可以估计相机的运动和场景的三维结构。 然而,仅仅使用视觉信息定位存在一些限制,如图像的噪声、亮度变化和快速运动等。为了解决这些问题,ORB_SLAM2引入...
相比于单目ORB SLAM,单目ORB-SLAM可能发生尺度漂移,双目和深度信息让尺度变得可观测和几何有效,位姿图优化不再需要处理尺度漂移,位姿图基于刚体变换不再是相似性变换。 在ORB-SLAM2中,在位姿图获得一个最优结果之后,我们还融合了一个完全的BA优化。这个优化可能会很耗时,因此执行它在一个单独的线程中,允许系统继续...
2.基于流型的IMU预积分 这一部分主要参考论文(2)中的内容,ORB_SLAM2融合惯性数据的算法中预积分处理是参照论文(2)中实现的。前面关于VINS的详解说过预积分计算过程,那篇使用的是四元数旋转求解,和这里的过程是一样的,主要计算三个量,分别是IMU预积分值,预积分测量值的协方差矩阵以及残差的雅各比矩阵,各自用途就...
1、ORB-SLAM代码详细解读代码详细解读 信息科学与信息科学与工程学院工程学院 人工智能与机器人研究所人工智能与机器人研究所 1 吴吴博博 泡泡机器人泡泡机器人 2016.8.29 代码主要结构代码主要结构 2 2 2016/10/9 变量命名规则: “p”表示指针数据类型n表示int类型 “b”表示bool类型s表示set类型 “v”表示...
vocabulary tree的结构, 图像描述子转化为BowVector和FeatureVector的过程欢迎关注计算机视觉life 公众号,加入从零开始学习SLAM 知识星球~, 视频播放量 2278、弹幕量 1、点赞数 33、投硬币枚数 10、收藏人数 73、转发人数 3, 视频作者 计算机视觉life, 作者简介 中科院博
2 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 ORB-SLAM2源码详解 by 吴博 发布时间:2016年11月13日 22:09:30 浏览数:5380次 来自:微信 该算法以单目为主,但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架,采用多线程构架,四个主线程:前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、...
章?录 1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运?流程 1 运?官?Demo 以TUM数据集为例,运?Demo的命令: ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE rgbd_tum.cc 的源码: int main(int argc, char **argv) {// 判断输?
ORB-SLAM2源码中文详解.pdf,信息科学与工程学院 人工智能与机器人研究所 ORB-SLAM代码详细解读 吴博@泡泡机器人 657390323@ 2016.8.29 1 代码主要结构 2 Tracking.cpp LocalMapping.cpp LoopClosing.cpp Viewer.cpp 变量命名规则: “p”表示指针数据类型 n表示int类型 “b
ORB-SLAM2源码中文详解.pdf,信息科学与工程学院 人工智能与机器人研究所 ORB-SLAM代码详细解读 吴博@泡泡机器人 657390323@ 2016.8.29 1 代码主要结构 2 Tracking.cpp LocalMapping.cpp LoopClosing.cpp Viewer.cpp 变量命名规则: “p”表示指针数据类型 n表示int类型 “b