ORB-SLAM2主要涉及的模板类及各种库的使用,刚开始看有些语法可能看不懂,以下是一些总结。 1.线程的同步(unique_lock的使用) ORB-SLAM2举例: ORB-SLAM2有跟踪/回环/建图等多个线程,为防止多个线程同时操作同一变量造成混乱,代码中用到了很多锁。锁的有效性仅限于大括号 {} 之内,程序运行出大括号之后就释放锁...
[ORB_SLAM2_SSD_Semantic](https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic), 动态语义SLAM 目标检测+VSLAM+光流/多视角几何动态物体检测+octomap地图+目标数据库 [Tracking Enhanced ORB-SLAM2] (https://github.com/Eralien/TE-ORB_SLAM2), 用YOLO v3的语义信息来增加跟踪性能 [YOLO Dynamic ORB_SLAM...
ORBSLAM2公布源码已经两年多,但是源码解析多是从单目相机的角度来进行,最近项目需要用RGBD相机来进行实验,记录一下从RGBD的角度来阅读ORB-SLAM2代码的过程。 一. 基本使用: 下载ORB-SLAM2的源码后,在ROS进行编译, /Examples/RGB-D中会有一个叫rgdb_tum的可执行文件,在该文件目录下打开(crtl+alt+t)命令窗口。...
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
ORB-SLAM2 实体对象之间的关系 ORB-SLAM2 系统概览 (参考论文 + 代码) 以思维导图形式绘制的 ORB-SLAM2 程序导图 写在前面 最近准备开始做本科毕业设计,准备对 SLAM 系统中的回环检测模块下手。因为新冠疫情不知道什么时候才能返校,这次放假回家就带了个 matebook 14 回来,搬砖全靠这小电脑,它苦我也苦(流泪)...
以ORB-SLAM2 代码(程序导图为参考) 在上图中 MonocularInitialization() 就是初始化的程序,我们可以看到它在 Tracking 线程中的位置。 上图是 MonocularInitialization() 部分的程序框图,其大体和论文中介绍的步骤是完全一致的,这样图已经很清晰了,这里就不多描述了。
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,扫描下方二维码,关注后回复:ORBSLAM ...
ORBSLAM2是非常经典且值得学习的开源SLAM框架,是特征点法的巅峰之作,定位精度极高。代码也非常整洁规范,其中包含很多实际应用中的技巧,非常实用 视频内容:ORBSLAM2简介、TUM数据集简介、安装运行方法、需要注意的地方等
章?录 1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运?流程 1 运?官?Demo 以TUM数据集为例,运?Demo的命令: ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE rgbd_tum.cc 的源码: int main(int argc, char **argv) {// 判断输?