ORB-SLAM2主要涉及的模板类及各种库的使用,刚开始看有些语法可能看不懂,以下是一些总结。 1.线程的同步(unique_lock的使用) ORB-SLAM2举例: ORB-SLAM2有跟踪/回环/建图等多个线程,为防止多个线程同时操作同一变量造成混乱,代码中用到了很多锁。锁的有效性仅限于大括号 {} 之内,程序运行出大括号之后就释放锁...
[ORB_SLAM2_SSD_Semantic](https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic), 动态语义SLAM 目标检测+VSLAM+光流/多视角几何动态物体检测+octomap地图+目标数据库 [Tracking Enhanced ORB-SLAM2] (https://github.com/Eralien/TE-ORB_SLAM2), 用YOLO v3的语义信息来增加跟踪性能 [YOLO Dynamic ORB_SLAM...
ORBSLAM2公布源码已经两年多,但是源码解析多是从单目相机的角度来进行,最近项目需要用RGBD相机来进行实验,记录一下从RGBD的角度来阅读ORB-SLAM2代码的过程。 一. 基本使用: 下载ORB-SLAM2的源码后,在ROS进行编译, /Examples/RGB-D中会有一个叫rgdb_tum的可执行文件,在该文件目录下打开(crtl+alt+t)命令窗口。...
ORB-SLAM是15年Raul等人提出的一个单目SLAM系统,其在单目SLAM领域影响广泛。详情可见论文:[Monocular] Raúl Mur-Artal, J. M. M. Montiel and Juan D. Tardós. ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System. IEEE Transactions on Robotics, vol. 31, no. 5, pp. 1147-1163, 2015. (2015...
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
以ORB-SLAM2 代码(程序导图为参考) 在上图中 MonocularInitialization() 就是初始化的程序,我们可以看到它在 Tracking 线程中的位置。 上图是 MonocularInitialization() 部分的程序框图,其大体和论文中介绍的步骤是完全一致的,这样图已经很清晰了,这里就不多描述了。
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,扫描下方二维码,关注后回复:ORBSLAM ...
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法,工程中引入了第三方库g2o,g2o是基于图优化的优化算法库。图优化是将普通的优化问题用图的方式(变量用节点表示,关系用边来表示)来表示。 void Optimizer::BundleAdjustment 3D-2D BA,在GlobalBundleAdjustemnt中调用,计算量比较大 ...
运行程序rgbd_tum时传入了一个重要的配置文件TUM1.yaml,其中保存了相机参数和ORB特征提取参数: 阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则ORB-SLAM2中的变量遵循一套命名规则: 1、变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量. 2、变量名的第一、二个字母表示数据类型:·p表示指针类型·n表示int类型·b表示...