将一级二级相邻帧的MapPoints分别与当前帧(的MapPoints)进行融合,这里用的ORBMatcher中的Fuse(),ORBmatcher::Fuse(KeyFrame *pKF, const vector<MapPoint> &vpMapPoints, const float th)将地图点投影到关键帧的方式进行特征匹配选取最优的匹配点,如果匹配点与当前点的描述子距离小于阈值的情况下进行融合。融合的方...