initializes all system threads and gets ready to process frames.// 创建SLAM系统,这一步初始化所有线程并做对做好图像处理的准备ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],// path_to_vocabularyargv[2],// path_to_settingsORB_SLAM2::System::MONOCULAR,// 单目模式true);// 启用可视化查看器// Step No.4 ...
ORB-SLAM2源码系列--闭环检测线程(整体流程) 概述 闭环检测及矫正线程 代码分析voidLoopClosing::Run(){将 mbFinished置为false, 表示当前线程还在工作mbFinished=false;线程主循环while(1){Step 1 查看闭环检测队列mlpLoopKeyFrameQueue中有没有关键…
函数ComputeBoW()在ORB-SLAM2中多次被调用。 一次是在Tracking::TrackReferenceKeyFrame()里: /*** @brief 对参考关键帧的MapPoints进行跟踪** 1. 计算当前帧的词包,将当前帧的特征点分到特定层的nodes上* 2. 对属于同一node的描述子进行匹配* 3. 根据匹配对估计当前帧的姿态* 4. 根据姿态剔除误匹配* @r...
1. ComputePyramid 函数构造金字塔。2. ComputeKeyPointsOctTree 对金字塔图像进行角点检测。3. 计算角点的描述子,输出。 括号运算符 operator() 括号运算符输入图像,并且传入引用参数 _keypoints, _descriptors 用于存储计算得到的特征点及其描述子。 这种设计使得只需要构造一次 ORBextractor 就可以为所有图像生成特征点...
ORB SLAM的代码结构非常清晰,直接看下面这张图就可以 这张图里可以看出orb一共有三个线程,分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCAL MAPPING)和闭环(LOOP CLOSING)功能,同时又增加了重定位(PLACE RECOGNITION)功能。 2 系统流程 系统流程的入口在http://system.cc文件...
ORB_SLAM2::Initializer 用于单目情况下的初始化。 Initializer 的构造函数中传入第一张影像,这张影像被称作 reference frame(rFrame)。在获得第二张影像时传入第二张影像,这张影像被称作 current frame(cFrame)。这一部分传入的代码可以在ORB_SLAM2::Tracking::MonocularInitialization()中查看,要求 rFrame 与 cFr...
ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true); 在类System()类的构造函数里,进行了字典文件的加载。 mpVocabulary = new ORBVocabulary(); bool bVocLoad = false; // chose loading method based on file extension ...
ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用
纯视觉里程计,没有产生关键帧,所以没有局部建图,所以没有新的地图点产生。只有匹配地图点使得某帧对应的地图点不为NULL。 关键帧确定的原则是什么: 当前帧对应的地图点被观测的数量小于最新关键帧对应的地图点被观测的数量的90%并且当前帧对应的地图点被观测的数量小于15...
1、ORB-SLAM代码详细解读代码详细解读 信息科学与信息科学与工程学院工程学院 人工智能与机器人研究所人工智能与机器人研究所 1 吴吴博博 泡泡机器人泡泡机器人 2016.8.29 代码主要结构代码主要结构 2 2 2016/10/9 变量命名规则: “p”表示指针数据类型n表示int类型 “b”表示bool类型s表示set类型 “v”表示...